刍议基于优化Dijkstra算法的仿真实体路径规划

张贺勇 甄磊 孙娟 麻丽俊

北方自动控制技术研究所 山西 太原 030006

1 仿真实体路径问题

在仿真过程中，无论是目标打击任务，还是实体机动巡逻任务，模型实体机动的路径是否符合我们预想的目标一直都是我们关心的问题。尤其是在军事推演方面，实体机动的路径也算是推演过程中的一部分。手动添加设置机动点不需要我们考虑实体机动路径是否合理，实体模型只需按照预设的机动点逐点机动即可。但是在仿真平台自行推演实体机动的过程中，就需要我们通过算法来实现合理的实体机动路径。

以侦察打击目标来说，在侦察实体发现多个固定目标如空军基地、雷达站、指挥所等时，混伤爆破实体接收打击目标位置坐标，并向目标位置机动，在打击范围内摧毁目标实体。在上面的侦察打击目标任务中，混伤爆破实体出发位置就可以理解为推演实体路径原点，固定目标实体位置对应于轨迹路径所要经过的点。与传统的多个点所构成的图的遍历所形成的一条路径不同，这里我们还要考虑限制条件混伤爆破实体的打击范围，即加了限制条件一定范围内无向图中各点的遍历路径问题[1]。

2 DlS算法

2.1 算法思路

针对上面仿真推演过程中实体轨迹路径所转化成的无向图中各点之间的遍历问题，无论是哪种遍历方法，最终遍历结束之后都会形成一条轨迹，这条轨迹就是实体在推演过程中的机动路径。对于少量节点的实体模型来说，逐点遍历形成一个路径轨迹即可，对于多个节点的实体路径来讲，就要依靠算法来实现一条高效的轨迹路径，这里我们给出利用Dijkstra算法（简称为DIS算法）来实现实体路径的规划。……