多站无源时差定位可观测性分析

王 锐

（91439 部队，辽宁 大连 116041）

在无源定位跟踪系统中，可观测性分析已经成为一个重要的研究内容，是实现无源定位跟踪的前提，只有当目标状态完全可观测时，定位跟踪问题才有唯一可靠的解[1-2]。分析不同定位体制下的目标可观测性，可以在保证系统可观测性的前提下，尽可能地减少观测器数目和观测次数，完成目标定位跟踪，提高跟踪实时性，有效节省传感器资源。

针对时差定位体制下的组网多观测器可观测问题进行研究。首先，在不考虑系统测量误差的情况下，针对二维平面运动目标，以代数方程解的唯一性作为可观测准则进行分析，给出系统可观测的结论。但在实际系统中，由于传感器和导航设备都会带来一定的系统测量误差，因此，对存在测量误差的多观测器无源定位跟踪系统的可观测性进行分析，给出了系统不可观测时多观测器的运动方程约束及观测器构型对定位精度的影响。

1 多观测器测时差可观测性分析

测时差定位又叫双曲线定位法或反罗兰法，它利用测量目标的辐射信号到达两个接收站的时间差来完成定位，具有结构简单、定位精度高等特点[3]。测时差定位系统采用如下工作方式：在多观测器中选定一个主观测器，其他的作为辅助观测器，辅助观测器i接收目标辐射的信号，并把它实时转发到主观测器，主观测器同时接收目标辐射的信号及辅助观测器转发来的信号，并测量它们之间的到达时间差，有