基于三菱FX3U控制器和20GM运动控制模块的全自动直角码垛机Y轴1和Y轴2同步平移的控制方法

程伟

摘要：一般的直角码垛机对于Y轴1和Y轴2的平移，使用单轴独立控制，由于两轴运行不同步，运行时有可能导致箱子掉落或者夹坏箱子、伺服驱动器过载报警，使设备运行停止，影响了生产效率。该文介绍的设备使用了三菱20GM运动控制器，通过线性插补实现了Y轴1和Y轴2同步平移，避免了以上故障的发生。该文以Y轴1和Y轴2同步平移为例，分析了Y轴1和Y轴2电气原点的设定方法、放箱控制的PLC程序设计。

关键词：码垛机；2轴同步平移；三菱FX3U；三菱20GM

中图分类号：TP311 文献标识码：A 文章编号：1009-3044（2016）35-0234-02

直角码垛机基于PLC、伺服驱动等技术，实现取箱、放箱控制等功能。其结构简单、运行平稳，高度约2.8米，可以安装在普通楼层。

Y轴1和Y轴2平移，如果使用PLC脉冲输出，进行单轴独立控制时，由于两轴运行不同步，加上生产现场的电气干扰、控制器的性能等原因，运行时有可能导致箱子掉落或者夹坏箱子、伺服驱动器过载报警，使设备运行停止，影响了生产效率。

本文介绍的直角码垛机使用了三菱FX3U系列PLC控制器、三菱20GM运动控制器（线性插补，Y轴1和Y轴2平移的控制）、松下A5系列伺服驱动器和伺服电机（实现X轴、Y轴1、Y轴2和Z轴的定位控制），实现了Y轴1和Y轴2同步平移，使设备运行性能更加稳定、可靠。码垛机的外形，如图1所示。

本文重点介绍Y轴1和Y轴2同步平移的控制，分析Y轴1和Y轴2电气原点的设定方法、放箱控制的PLC程序设计。

1 Y轴1和Y轴2电气原点的设定

Y轴1和Y轴2同步平移的运动控制，实现了取箱、放箱的控制功能。本设备的松下A5系列伺服电机安装有增量式编码器，在设备断电后，再次通电运行前，都必须执行轴回原点操作，所以在Y轴1和Y轴2上分别安装了原点传感器，前钩板、后推板上安装有金属检测块。

Y轴1驱动的前钩板上安装的弹簧压缩适量位置后与金属检测块的距离约为75mm。Y軸2驱动的后推板与金属检测块的距离约为80mm。两个原点传感器的距离约为1189mm。原点传感器的安装。

3 结束语

设备使用三菱20GM运动控制器，通过线性插补实现了Y轴1和Y轴2同步平移，避免了2轴不同步时导致的箱子掉落或者夹坏箱子等现象的发生。经过生产现场的实际运行，所设计的PLC程序运行稳定，可以满足生产现场的控制要求。