粒子滤波
- 无人值守智能安保机器人的激光SLAM的研究分析
4B，以基于粒子滤波算法为理论依据，在ROS操作系统环境下实现小车对其所处场景中的实时定位与地图构建。关键词：SLAM算法;激光雷达;粒子滤波;实时定位与地图构建1引言SLAM全称Simultaneous localization and mapping，是即时定位与建图的缩写，主要用于解决机器人在未知环境运动时的定位与地图构建问题。对于市面上的激光雷达，主要用于环境探测和地图构建。目前，SLAM技术被广泛运用于机器人、无人机、无人驾驶、AR、VR等领域，
科学与生活 2021年8期2021-12-22
- 基于粒子滤波的多径伯努利目标跟踪算法
出了一种基于粒子滤波的多径伯努利跟踪算法。该算法首先利用多徑伯努利滤波算法解决了超视距雷达系统中的多径传播问题，然后结合粒子滤波实现方式解决了系统模型非线性问题。仿真实验表明该算法比传统的高斯混合多径伯努利滤波具有更高的跟踪精度。关键词：粒子滤波;伯努利滤波;目标跟踪1引言目标跟踪即为利用传感器获得的参数对目标位置信息进行估计的过程，根据目标个数的不同目标跟踪分为单目标跟踪和多目标跟踪两种。传统的单目标跟踪过程即利用基于目标运动和测量方程的滤波算法对目标状
电脑知识与技术 2021年22期2021-09-14
- 基于粒子滤波的波叠加算法
提出一种基于粒子滤波的波叠加算法来实现正向求解源强。该方法基于波叠加理论建立状态空间模型，根据初始化粒子的先验信息预测并更新状态向量。通过权重计算和重采样，估计等效源的强度及其位置，进而重建三维辐射声场。仿真分析与实验验证表明，该算法可避免逆问题求解中的不适定性难题，实现声场的高精度重建。关键词： 粒子滤波; 波叠加; 声源定位; 声场重建文章编号： 2095-2163（2021）03-0080-05 中图分类号：TP391.9; TB52 文献标志码：A
智能计算机与应用 2021年3期2021-08-09
- 基于选定区域颜色直方图的粒子滤波行人跟踪算
GB直方图的粒子滤波行人跟踪算法。首先实现了Eiji Ota在2011 年实现的算法，该算法只能对红色目标进行跟踪，然后对该算法进行改进，改进后能够根据选定区域RGB颜色直方图的粒子滤波算法对行人进行跟踪。自动提取跟踪视频的第一帧，然后在第一帧上选择要跟踪的区域，再计算选定区域的RGB平均值，最后根据该区域的RGB颜色空间直方图进行粒子滤波行人跟踪。实验结果表明，采用改进的方法对视频监控的行人进行跟踪，效果较好。关键词：RGB;直方图;粒子滤波;行人跟踪中
软件工程 2021年7期2021-08-05
- 非视距条件下航站楼定位算法优化
。首先，采用粒子滤波算法建立基站到移动节点的距离误差模型，结合误差阈值对测量值进行修正;再将修正后的值代入Chan算法得到移动节点的初始估计位置。最后，将初始估计位置值带入Taylor级数展开算法，迭代估计出移动节点的精确位置。仿真表明，该算法在含有非视距误差的室内定位效果上优于传统的Chan、Taylor级数展开法，且迭代次数少于Taylor级数展开算法的迭代次数，并有很好的抗噪声干扰的能力。关键词：航站楼;室内定位;超宽带;非视距传播;粒子滤波中图分类
物流科技 2021年4期2021-07-22
- 几种滤波算法的分析与比较
卡尔曼滤波、粒子滤波以及在此基础上改进的扩展卡尔曼，无迹卡尔曼，无迹粒子滤波算法等。对于线性高斯系统模型，卡尔曼滤波有着极强的处理能力，因此得到了广泛的应用。粒子滤波无须对系统状态做线性高斯假设，其应用范围大于卡尔曼滤波，但时间的消耗要远远大于前者。在介绍了常见滤波算法的原理与应用后，通过仿真实验对比了上述几种常见滤波方法的跟踪效果。实验表明，上述算法在非线性高斯模型下均有较好的准确性与较低的误差。关键词：卡尔曼滤波;扩展卡尔曼滤波;无迹卡尔曼滤波;粒子滤
电脑知识与技术 2020年32期2020-12-29
- ssd模型和kalman滤波器的电子围栏实现方法
器跟踪技术和粒子滤波器跟踪技术在图像目标跟踪场景中的性能差异，我们的分析结果显示ssd物体检测模型能够很好的在检测精度和算法时间复杂度之间找到一个较好的平衡点，而kalman滤波器跟踪能够有效的克服目标区域的遮挡、性变干扰，两个结合实现的电子围栏应用误报率为0.5%。关键词：深度学习 SSD模型 YOLO模型 kalman滤波 粒子滤波1引言目前我国已经进入了信息化高速发展的时期，信息化进程中出现的各项新成果已经逐步进入到了我们的日常生活中。计算机
装备维修技术 2020年5期2020-11-20
- 试析变电站GIS 设备的故障诊断及检修
;然后，采用粒子滤波算法对 GIS设备振动特征进行估计。同时，将特征估计值与实际测量值之间残差的绝对值作为设备故障检测指标，结合自适应阈值方法来检测故障;昀后，依据振动特征残差的变化趋势实现机械故障与放电故障的隔离。对多组变电站现场 GIS设备不同故障前、后实测振动数据的仿真分析发现，通过振动特征估计不仅可以准确检测设备故障，而且可以有效隔离设备机械故障与放电故障。关键词：GIS设备;振动特征;粒子滤波;自回归模型;自适应阈值;故障检测与分析引言随着电力系
电力与能源系统学报·下旬刊 2020年4期2020-11-16
- 基于Hermite插值改进的轨迹修正滤波算法
曼滤波和标准粒子滤波的状态方程进行修正，得到两种改进滤波模型，解决了标准滤波算法中状态方程不能准确刻画物体实际运动轨迹的问题。在实验分析中对定常速曲线运动物体的位置坐标进行滤波修正，位置坐标的均方误差分析表明，卡尔曼滤波算法和粒子滤波算法的滤波效果均有改善，其中卡尔曼滤波算法在精度上明显提高。此外，真实值点数量的灵敏度分析的结果表明，在目标轨迹上取少量且关键的点作为真实值点即可达到明显的修正效果。关键词：卡尔曼滤波;粒子滤波;真实值;Hermite插值中图
计算技术与自动化 2020年3期2020-10-20
- 基于无损卡尔曼辅助粒子滤波的目标跟踪算法研究
损卡尔曼辅助粒子滤波算法。通过无损卡尔曼滤波算法求取重要性函数，实现对辅助粒子滤波算法的优化，从而进一步提高了辅助粒子滤波的性能。本文通过MAT-LAB软件进行仿真实验，证明了该算法能够更好地缓解粒子滤波中多样性的问题，其性能优于辅助粒子滤波。关键词：粒子滤波;无损卡尔曼滤波;无损卡尔曼辅助粒子滤波中图分类号：TP18 文献标识码：A文章编号：1009-3044（2020）20-0202-021引言在非线性运动目标跟踪的状态估计方面，粒子滤波越来越受人们关
电脑知识与技术 2020年20期2020-08-26
- 改进的粒子滤波在视频目标跟踪中的应用
要：针对标准粒子滤波重采样阶段导致粒子多样性降低进而影响跟踪精度的问题，在原重采样阶段使用萤火虫算法优化，利用萤火虫的移动机制进化粒子，促使粒子向最优解区域移动。最后将改进的算法应用于使用HSV（Hue，Saturation.Value）颜色特征建模目标的视频目标跟踪中，实验结果表明：与标准粒子滤波相比，改进算法的跟踪精度有了一定提高。关键词：粒子滤波;重采样;萤火虫算法;HSV;视频目标跟踪中图分类号：TP391 文献标识码：A文章编号：1009-304
电脑知识与技术 2020年19期2020-08-19
- 结合退火优化和遗传重采样的RBPF算法
间。关键词：粒子滤波;RBPF算法;提议分布;重采样;交叉变异中图分类号：TP 242文献标志码：A文章编号：1672-9315（2020）02-0349-07DOI：10.13800/j.cnki.xakjdxxb.2020.0222开放科学（资源服务）标识码（OSID）：RBPF algorithm based on annealing optimizationand genetic resamplingSUN Yi，ZHANG Xiao-xiao（C
西安科技大学学报（社会科学版） 2020年2期2020-06-16
- 矿山井下超宽带无线定位算法研究
B技术，采用粒子滤波算法进行位置估计，并用TDOA/RSS联合技术获得的观测信号对位置进行修正。实验结果表明，与传统单一的井下定位技术相比，基于粒子滤波的TDOA/RSS联合定位技术降低了多径和NLOS对井下目标定位精度的影响，提高了井下定位精度。本联合技术在具有更低成本、易实现的情况下，能够达到更高的定位精度。关键词：超宽带;非视距传播;超宽带定位;粒子滤波;矿山井下中图分类号：TN 929.5文献标志码：A文章编号：1672-9315（2020）02-
西安科技大学学报（社会科学版） 2020年2期2020-06-16
- 基于粒子滤波融合Wi-Fi和PDR的室内定位研究
提出一种基于粒子滤波的Wi-Fi和PDR的室内定位方法。首先对Wi-Fi指纹数据进行卡尔曼滤波，改善权重KNN提升分类精度;然后通过行人航位推算（PDR）根据加速度传感器数据和方向角数据计算出每步的步长以及步速，从而推算出路径;最后在改进的Wi-Fi和PDR的定位基础上，使用粒子滤波将两者结果进行融合。试验过程中，使用采集两个教室的环境数据，试验结果证明了该算法能提升定位精度。关键词：室内定位;Wi-Fi指纹;粒子滤波;卡尔曼滤波;行人航位推算（PDR）中
电脑知识与技术 2020年9期2020-05-21
- 基于ViBe和粒子滤波的多目标汽车跟踪
iBe算法和粒子滤波的汽车多目标跟踪方法。通过ViBe算法提取运动车辆前景区域，对每个运动车辆目标创建独立的粒子滤波器，使用Harris算法计算角点数，以初始化粒子数，通过粒子滤波对车辆进行跟踪。该方法经实验验证，鲁棒性较好。关键词：ViBe算法;粒子滤波;多目标跟踪;Harris算法;鲁棒性;前景检测中图分类号：TP391文献标识码：A文章编号：2095-1302（2020）04-00-020 引 言图像处理在车辆跟踪方面具有广泛的应用。常用的检测算法如
物联网技术 2020年4期2020-05-09
- 基于交互多模型的粒子滤波导引头机动目标检测技术研究
多普勒二维谱粒子滤波的交互多模型算法，通过交互多模型引入多模态，实时进行机动参数辨识，提高模型匹配性，结合粒子滤波弱小信号探测方面的优势提升导引头对大机动目标的适应性。仿真结果表明：基于交互多模型的粒子滤波算法明显改善了雷达导引头对大机动目标的检测跟踪性能，改善了传统的粒子滤波算法对大过载机动的适应性，具有较好工程应用价值。关键词：交互多模型;粒子滤波;雷达导引头;机动目标;检测跟踪中图分类号：TJ765文献标识码：A 文章编号：1673-5048（202
航空兵器 2020年1期2020-03-05
- 蒙特卡洛粒子滤波算法应用研究
用较为广泛的粒子滤波器算法，该算法基于蒙特卡洛方法，将捕捉机器人位姿状态的问题转化为概率问题，该文介绍了贝叶斯滤波理论的推导过程，以及由其发展而来的贝叶斯重要性采样理论，然后简要概括了如何利用重采样方法优化了采样粒子的权值，进而得到较优的粒子权值。该理论在目标追踪及机器人定位等领域中应用较为广泛。关键词：粒子滤波 蒙特卡洛 机器人定位 贝叶斯滤波理论中图分类号：TP242.6 文献标识码：A
科技资讯 2020年35期2020-01-15
- 基于稀疏子空间的卷积神经网络目标跟踪
洋摘要：针对粒子滤波目标跟踪过程中初始化和权值退化的数据处理情况，在粒子滤波框架下提出一种基于稀疏子空间的卷积神经网络目标跟踪算法。以仿生学为基础，在目标跟踪过程中引入稀疏子空间和卷积神经网络。首先，利用稀疏子空间模型筛选出与目标状态相似度较高的候选区域进行后续跟踪处理，减少冗余计算并降低跟踪的复杂性;然后，将稀疏子空间输出用作卷积神经网络的输入，并利用卷积神经网络模型对图像数据处理的优点进行目标跟踪的数据处理;最后，通过对目标数据的不断更新来减少目标表观
中国测试 2019年7期2019-11-16
- 一种改进的蝴蝶算法优化粒子滤波算法
要：传统的粒子滤波算法在重采样期间丢弃小重量粒子，因此重要性权重落在极少数粒子上。这会导致采样粒子贫化、粒子多样性缺失以及需要大量粒子才能进行比较准确的状态估计等问题，针对这些问题，提出了一种改进的蝶式算法优化粒子滤波算法。首先，将最新时刻观测信息引入蝴蝶香味公式中，以提高滤波精度;其次，引入吸引半径参数来控制蝴蝶种群寻优的搜索范围，降低算法的复杂度，进而提高算法的实时性;最后，将改进的蝴蝶种群位置更新公式用于优化迭代更新。实验结果表明，与经典粒子滤波器
西安科技大学学报（社会科学版） 2019年1期2019-09-10
- 基于改进粒子滤波跟踪算法的运动视频跟踪
一种基于改进粒子滤波的运动视频跟踪算法。首先，通过高斯混合模型实现动态背景建模，从而降低噪声和局部动态背景的干扰;然后，在RGB颜色直方图分离的基础上，结合粒子滤波和迭代递归实现目标运动检测，提高了前景检测的准确性。仿真试验结果显示，相比典型粒子滤波算法、遗传粒子滤波和DCEM，改进粒子滤波跟踪算法得到的前景目标的轮廓更好，因此运动目标检测精确度更高且处理时间更短。关键词： 运动目标检测; 高斯混合模型; 背景建模; 粒子滤波; RGB颜色直方图; 迭代递
现代电子技术 2019年15期2019-08-12
- 非线性系统的多扩展目标跟踪算法
，提出了采用粒子滤波技术对目标状态和关联假设进行联合估计的多扩展目标跟踪算法。首先，提出了将多扩展目标状态和关联假设进行联合估计的思想，解决了在估计目标状态和数据关联时相互牵制的问题;其次，根据扩展目标演化模型、量测模型建立多扩展目标状态和关联假设的联合建议分布函数，并利用粒子滤波技术实现联合估计的Bayes框架;最后，为解决直接采用粒子滤波实现时存在的维数灾难问题，将目标联合状态粒子的产生和演化分解为各个目标状态粒子的产生和演化，对每个目标的粒子集根据与
计算机应用 2019年5期2019-08-01
- 智能优化粒子滤波算法综述研究
要：本文針对粒子滤波算法的退化及重采样使得样本枯竭问题，从进化类优化算法、群智能算法和人工神经网络三种智能优化算法入手，研究了各智能优化算法融入基本的粒子滤波算法的文献，旨在改善基本的粒子滤波算法的精度，为研究其它的智能优化粒子滤波算法打下理论基础。关键词：智能优化算法；粒子滤波；退化；重采样中图分类号：TN713 文献标识码：A 文章编号：1007-9416（2019）01-0138-020 引言滤波的先决条件是给系统建立数学模型，包括状态方程和观测方程
数字技术与应用 2019年1期2019-05-13
- 高斯辅助粒子算法
昊霖摘 要：粒子滤波算法在处理非线性，非高斯问题的状态估计方面有独特的优势。粒子滤波方法由于存在粒子退化，粒子多样性匮乏等问题，不能准确地估计系统状态。该文提出了一种新的粒子滤波算法-高斯辅助粒子滤波算法，将即时的观测值信息引入重要性概率密度函數当中。该研究进行重采样时，用高斯变换对粒子进行了重新分布并调整重采样后的粒子权值。通过仿真实验验证该方法可以有效运用当前观测量值，优化粒子分布，在解决粒子退化问题的同时，也能维持粒子的多样性，提高滤波效率。关键词：
科技资讯 2019年1期2019-04-27
- 基于隐马尔可夫模型路径规划方法
尔可夫模型的粒子滤波算法。该方法通过隐马尔可夫模型的概率计算、粒子滤波算法时间流逝、观察、抽样策略，推理出目标体可能范围，通过A·算法将目标捕获。仿真结果表明，与普通的概率计算目标体位置，粒子滤波算法计算的目标体位置，大大减少了总步数，形成了最短路径。关键词：路径规划：隐马尔可夫模型：粒子滤波0引言人工智能在越来越多的领域得到了应用。近几年人工智能的发展异常迅猛。Hinton等的卷积神级网络在计算机视觉领域的图形分类做出了重要贡献，并且在2015优化成深度
智能计算机与应用 2019年6期2019-03-11
- 应用于运动视频目标跟踪的改进粒子滤波模型技术研究
运动视频; 粒子滤波; HSV分布模型; 退化权值中图分类号： TN713?34; TP391 文献标识码： A 文章编号： 1004?373X（2019）03?0065?03Abstract： As the mainstream technology of target tracking， particle filtering has broad application pro
现代电子技术 2019年3期2019-02-19
- 基于果蝇优化算法改进的粒子滤波及其在目标跟踪中的应用
摘 要：针对粒子滤波算法重采样导致的样本贫化问题，提出一种基于果蝇优化思想的粒子滤波算法.该方法视粒子权值为个体适应度值，并将果蝇不断从低浓度的地方飞向高浓度的地方的觅食寻优过程引入到粒子滤波当中，驱使粒子不断向高似然区域移动，提高了粒子群的整体质量.为了解决标准果蝇优化算法易陷入早熟的问题，将遗传算法中的交叉、变异操作自适应地应用到果蝇优化算法寻优过程当中.首先通过交叉操作改善粒子分布，当果蝇优化算法陷入局部最优时，再采用柯西变异扰动，促使算法快速跳出局
湖南大学学报·自然科学版 2018年10期2018-12-26
- 基于在线鲁棒判别式字典学习的视觉跟踪
模板更新。以粒子滤波为框架，利用提出的字典学习实现了视觉跟踪方法。实验结果表明：本文跟踪方法比现有跟踪方法具有更强的鲁棒性和较高的跟踪精度。关键词： L1跟踪； 字典学习； 模板更新； 粒子滤波中图分类号：TP391 文献标志码：A 文章编号：1006-8228（2018）07-20-04Abstract： Sparse representation and dictionary learning based visual tracking have we
计算机时代 2018年7期2018-09-17
- 历史信息驱动反馈融合多目标跟踪算法研究
;目标跟踪;粒子滤波;反馈融合中图分类号：TP391文献标识码：A文章编号：1003-5168（2018）28-0010-04Abstract： In view of the problem of large number of target tracking and complicated correlation between observation data and target state， this paper presented a mult
河南科技 2018年28期2018-09-10
- 多特征融合的粒子滤波红外单目标跟踪
及纹理特征的粒子滤波红外单目标跟踪算法。首先，对红外目标进行多种特征提取，并根据不同特征对目标的不同特性，采用权重分配的特征融合策略，在相似似然函数中对目标特征进行加权融合，最后将融合后的特征进行粒子滤波处理，预测粒子运动状态，得到跟踪结果。实验结果表明，算法能克服各种噪声、遮挡等干扰，保证了跟踪的鲁棒性和准确性。关键词：红外目标跟踪；特征融合；加权融合；粒子滤波中图分类号：TP751 文献标识码：A 文章编号：1009-3044（2018）14-0178
电脑知识与技术 2018年14期2018-07-12
- 基于改进粒子滤波的稀疏子空间单目标跟踪算法
提出基于改进粒子滤波的稀疏子空间单目标跟踪算法。在改进的粒子滤波中提出将样本分为正、负和过渡样本，减小粒子退化带来的影响，通过仿真实验验证改进粒子滤波器可提高目标跟踪的鲁棒性。仿照人眼视觉神经系统，将稀疏子空间引入粒子滤波中，建立一个稀疏最优化模型，获得稀疏矩阵，稀疏子空间有针对性地对目标进行聚类，得到聚类中心位置实现目标跟踪。经过在相同视频序列实验与基本粒子滤波同mean?shift算法目标跟踪的实验对比可知，单目标跟踪的快速性和鲁棒性得到了很大提高。关
现代电子技术 2018年13期2018-07-10
- 基于粒子滤波算法的智慧社区信息化服务绩效评价
足，提出基于粒子滤波算法的绩效评价方法。根据智慧社区建设绩效评价指标体系，利用浙北地区若干试点智慧社区的信息化服务统计调查数据，对比分析基于粒子滤波方法与模糊层次综合评价法对智慧社区信息化服务绩效评价的结果，表明基于粒子滤波算法的绩效评价是有效的且具有更优的客观准确性。关键词：智慧社区；信息化服务；粒子滤波；绩效评价中图分类号：F224.9 文献标识码：A 文章编号：1009-3044（2018）06-0167-03作为城市细胞的社区，是居民生存和发展的载
电脑知识与技术 2018年6期2018-03-31
- 基于粒子滤波的分布式智能故障诊断系统研究
究了一种基于粒子滤波的分布式智能故障诊断系统.该系统采用ZigBee无线传感网络实现系统分布式多变量参数的实时采集，基于粒子滤波算法在线处理各变量数据，并基于简易模式识别算法获得系统真实状态的准确估计，实现系统故障的智能诊断与故障预示.智能故障诊断系统由ZigBee无线传感数据采集网络、粒子滤波算法、系统状态模型和故障模式识别四部分构成.粒子滤波算法基于粒子序贯重要性重采样和蒙特卡洛方法对传感器采集数据滤波，抑制或消除干扰及显著性误差对系统状态估计的影响，
湖南大学学报·自然科学版 2018年2期2018-03-21
- 基于卡尔曼滤波与粒子滤波的SLAM研究综述
卡尔曼滤波与粒子滤波的SLAM算法如何解决现实世界的非线性、非高斯问题，并总结了各算法优缺点;最后，展望了基于卡尔曼滤波的SLAM算法发展趋势。关键词关键词：SLAM;卡尔曼滤波;扩展卡尔曼滤波;无迹卡尔曼滤波;粒子滤波SLAM Research Based on Kalman Filter and Particle FilterSUN Hai bo TONG Zi yuan TANG Shou feng TONG Min ming JI Yu ming（
软件导刊 2018年12期2018-02-12
- 室内景观设计中的视觉感官建模
进行视觉动态粒子滤波处理，将图像数据以及三维影像数据进行融合编辑，保证数据的有效性，对全方位视觉图像进行离焦降质处理，把每一帧的图像进行重新编排联立，完成模型建立。为了保证建立模型的有效性，模拟使用过程设计了对比仿真实验，通过实验数据的分析有效证明了所建立的视觉感官模型能够保持较高的图像清晰度，具有较高的有效性。关键词： 室内景观设计； 视觉感官； 视觉机制； 感官建模； 粒子滤波； 离焦降质处理中图分类号： TN911.73?34； TP391 文献标识
现代电子技术 2018年2期2018-01-22
- 基于粒子滤波的混沌时间序列局域多步预测
度，提出基于粒子滤波（PF）的混沌时间序列局域多步预测法，利用粒子滤波进行参数优化得到更准确的优化模型进行多步预测。仿真实验结果表明，该方法的单步和多步预测效果明显得到了提升。关键词： 局域线性预测； 混沌时间序列； 粒子滤波； 多步预测； 邻近点； 预测误差中图分类号： TN911.1?34； O415.5 文献标识码： A 文章编号： 1004?373X（2018）01?0043?04Abstract： It has important value a
现代电子技术 2018年1期2018-01-20
- 基于非线性状态估计的常见滤波算法性能研究
卡尔曼滤波；粒子滤波；估计精度；实时性中图分类号：U666.1 文献标识码： A 文章编号： 2095-2457（2018）26-0138-001DOI：10.19694/j.cnki.issn2095-2457.2018.26.061Research on Performances of the Regular Filtering Algorithms for Nonlinear State EstimationLIU Peng-peng1，2（1.Se
科技视界 2018年26期2018-01-09
- 基于能量有效的水下分布式粒子滤波跟踪算法
有效的分布式粒子滤波跟踪算法（EEPF算法）。EEPF算法通过能量有效的最优分布式动态成簇機制和启发式能量有效的调度算法来平衡水下节点间的能耗，延长网络生存期，并在预测、滤波、重采样阶段对粒子滤波算法进行改进，在保障期望目标跟踪精度的同时降低了运算能耗。仿真结果表明，EEPF算法是一种轻量级的能量有效的目标跟踪算法，该算法能耗低，网络存活时间长，且跟踪精度较传统粒子滤波算法有了较大提高。关键词： 能量有效； 粒子滤波； 跟踪算法； 目标跟踪中图分类号： T
现代电子技术 2017年23期2017-12-20
- 粒子滤波检测前跟踪算法的粒子比优化方法研究
摘要： 基于粒子滤波的检测前跟踪方法是解决空空导弹弱小信号检测跟踪问题的重要手段， 然而常规的PF-TBD算法中， 普遍存在着新生粒子与持续粒子的比例选取问题， 其直接影响着算法的收敛速度及跟踪精度。 针对这一问题， 本文提出一种自适应的粒子比优化方法， 利用前一时刻检测概率对粒子比进行优化设计， 相比于传统的固定粒子比方法， 其能根据历史检测信息对粒子比进行自适应调整。 仿真结果表明， 本文提出的自适应粒子比优化方法不仅能提高检测跟踪精度， 而且能有效提
航空兵器 2017年5期2017-11-27
- 基于多特征信息融合粒子滤波的红外目标跟踪
适应性， 而粒子滤波则是一种处理目标跟踪模型的非线性和非高斯特点的有效方法，将两者优点结合并针对红外图像特点，提出一种基于多特征信息融合的跟踪算法，该方法按一定的权值系数利用目标颜色和纹理特征构建模型，并融合于粒子滤波框架中。实验表明该跟踪方法能准确地跟踪海上红外运动目标。关键词： 粒子滤波； 纹理特征； 多特征融合； 目标跟踪中图分类号： TN929.1?34 文献标识码： A 文章编号： 1004?373X（2017）13?0009?04Abstrac
现代电子技术 2017年13期2017-07-08
- 基于粒子滤波算法的视频目标跟踪研究
唐金摘要：粒子滤波算法适用于非线性非高斯系统中，在视频目标跟踪领域中有着广泛的应用。该文详细介绍了粒子滤波算法的基本原理，并给出了粒子滤波算法在视频目标跟踪中的实现步骤。最后仿真分析了粒子滤波的滤波效果，给出了粒子滤波在视频目标跟踪中的实验结果图。关键词：粒子滤波；重采样；目标跟踪中图分类号：TP301文献标识码：A文章编号：1009-3044（2017）10-0149-021.引言视频目标跟蹤是计算机视觉技术的一个重要的研究方向，目前被广泛应用在各种领域
电脑知识与技术 2017年10期2017-06-05
- 数字滤波技术的现状与发展
应滤波技术与粒子滤波及其缺陷，并介绍了为解决这些缺陷提出的新技术与每项技术的应用场景。关键词：数字滤波技术；卡尔曼滤波；自适应滤波；粒子滤波中图分类号：TH122；TP39 文献标识码：A 文章编号：2095-1302（2017）05-00-040 引 言在各类数字系统中，噪声与干扰会降低系统性能，甚至影响系统正常工作。滤波技术的目的就是抑制各类噪声与干扰，提高信噪比，维护系统稳定。数字滤波技术相比传统模拟滤波技术，以其灵活度大、稳定性高等优点[1]被广泛
物联网技术 2017年5期2017-06-03
- 基于改进QIPF的弱目标检测前跟踪算法的研究
的拟蒙特卡罗粒子滤波检测前跟踪（Imporve Quasi-Maonte Carlo Intelligent Particle Filter Track Before Detect，IQIPF-TBD）算法。解决了粒子多样性匮乏的问题并有效的降低了粒子数，使追踪的结果更加精确。关键词：弱目标；检测前跟踪；拟蒙特卡罗；粒子滤波目标的检测与跟踪[ 1 ]是现在研究的热点问题。常用的微弱信号检测跟踪技术就是基于粒子滤波的检测前跟踪（Particle Filter
科技风 2017年9期2017-05-30
- 可见光与红外CPCT彩色图像融合研究与实现
色融合图像的粒子滤波目标跟踪算法。关键词： CPCT； 彩色图像融合； 融合评价； 粒子滤波； 融合跟踪中图分类号： TN911.73?34； TM417 文献标识码： A 文章编号： 1004?373X（2017）09?0005?05Abstract： The infrared image and visible?light image fusion， objective evaluation of fusion quality and fusion t
现代电子技术 2017年9期2017-05-18
- OCV处于平台期的汽车锂电池SOC估算的研究
尔曼滤波； 粒子滤波； 平台期中图分类号： TN301.2?34； TM912 文献标识码： A 文章编号： 1004?373X（2017）10?0175?03Abstract： For the open?circuit voltage （OCV） of lithium battery during the plateau， the variation of the state of charge （SOC） may change the OCV hard
现代电子技术 2017年10期2017-05-17
- 粒子滤波法在移动物体定位中的应用
要：本文就粒子滤波在移动物体定位应用展开的研究中，论述了PFLT的设计，希望由此能够为相关领域的研究带来一定启示。关键词：粒子滤波；移动物体定位；应用中图分类号：TP393 文献标识码：A所谓PFLT，指的是一种基于粒子滤波的目标定位算法，这一算法本身能够较好应用于人或无人机的定位中，而这种定位的实现也使得PFLT具备着较高的实用价值。不同于传统的MTLL策略，PFLT进行的移动物体定位能够大大提高这一定位的效率，并实现电池消耗的较好降低，这自然使得PF
中国新技术新产品 2017年10期2017-05-10
- 基于智能粒子滤波的多传感器信息融合算法
摘 要：针对粒子滤波中存在粒子质量低和粒子贫化的问题，提出了一种基于智能粒子滤波的多传感器信息融合算法。该算法分为两个模块，首先，将多传感器数据发送给相应的粒子滤波计算模块，以优化粒子分布为目的更新建议分布密度；然后，在智能粒子滤波模块中对多传感器数据构造完整的似然函数，引入设计的遗传因子将小权重粒子修正为大权重粒子，近似于真实的后验分布，重采样过程中保留了权值较大的粒子，又避免了粒子耗尽问题，进一步保持粒子的多样性，提高了滤波精度，最终得到最优的估计值。
计算机应用 2016年12期2017-01-13
- 基于重采样粒子滤波的目标跟踪算法研究
： 基于传统粒子滤波的机动目标跟踪方法针对非线性、 非高斯系统有较好的估计性能， 但是存在粒子退化现象。 利用残差重采样算法， 可以有效克服粒子滤波的退化问题。 本文针对残差重采样算法作进一步研究， 提出了一种改进的残差重采样粒子滤波算法。 该方法在残差重采样基础上进行改进， 可以避免残差重采样中关于残留粒子的重采样问题， 在保证精度的前提下提高运行效率， 减少运算复杂程度。 仿真实验结果表明该算法与残差重采样粒子滤波相比提高了目标跟踪的实时性， 并且随着
航空兵器 2016年5期2016-12-10
- 基于模糊逻辑的多特征融合的SOAMST跟踪算法*
态信息,调用粒子滤波算法对目标位置进行预测,可以避免丢失跟踪目标,实现目标连续跟踪。实验表明,论文算法在复杂环境条件下能很好地实现目标跟踪。关键词目标跟踪; SOAMST算法; 模糊逻辑; 粒子滤波Class NumberTP3911 引言目标跟踪是计算机视觉领域的重要问题,它在智能交通、安防系统和军事方面的应用越来越广泛。目前已经提出了Mean Shift算法、CAMSHIFT[1]算法、SOAMST算法、卡尔曼滤波算法[2]、粒子滤波[3]等经典算法,
计算机与数字工程 2016年4期2016-08-11
- 基于色彩相关直方图与SIFT特征融合的粒子滤波跟踪算法*
T特征融合的粒子滤波跟踪算法*刘元龙李玉惠(昆明理工大学信息工程与自动化学院昆明650500)摘要论文提出了基于色彩相关直方图与尺度不变性特征(SIFT)相融合的粒子滤波跟踪算法,该方法克服了在跟踪过程中运动目标的遇到形变以及目标被短暂遮挡丢失的问题。特别是提高了当运动目标与背景相近的情况下的跟踪效果。该算法在粒子滤波算法基础上将目标色彩相关直方图作为目标的一种描述特征,用于评价不同预测状态与观测状态之间的色彩相关性。依靠尺度不变性特征保证克服运动目标的仿
计算机与数字工程 2016年7期2016-08-10
- EMD马氏距离与SOM神经网络在故障诊断中的应用研究
振动信号进行粒子滤波，提高信噪比，然后对其进行EMD分解，并对分解后的各模式分量进行分析，获得相关特征值组成特征向量，并求原始信号特征向量，为了选取能代表信号特征的模式分量，求各模式分量与原信号特征向量的马氏距离，将最优模式分量输入训练好的SOM神经网络，对故障分类，以轴承诊断为应用实例结果表明该方法切实有效。关键词：振动与波；粒子滤波；EMD；马氏距离；SOM神经网络；故障诊断故障诊断主要研究如何对系统中出现的故障进行检测、分离和辨识。目前，基于模糊理论
噪声与振动控制 2016年1期2016-08-04
- 基于压缩特征的稀疏表示运动目标跟踪
；稀疏表示；粒子滤波；块正交匹配0引言稀疏表示是近年来信号处理领域的热点之一，为一种对原始信号的分解过程，该分解过程借助一个事先得到的字典，将输入信号表示为字典的线性近似.文献[1]首次在人脸识别中运用稀疏表示的方法;文献[2]则利用线性表示特征构建模板，结合稀疏表示理论，成功进行目标识别.随着稀疏表示运用领域的推广，在ICCV 2009上L1 tracker算法被首次提出来，文献[3]提出L1 tracker算法是将跟踪问题看成稀疏求解的过程,结合粒子滤
郑州大学学报（工学版） 2016年3期2016-07-22
- 主被动传感器空时对准融合模型目标跟踪技术*
；目标跟踪；粒子滤波0引言在激烈的电子侦察与反侦察斗争中，压制干扰[1-3]对传感器的检测、识别、跟踪[4-5]等性能产生了严重的影响，严重制约和限制了传感器的作用范围，甚至对传感器自身的生存造成威胁。多传感器信息融合[6]是一种有效的抗压制干扰途径，目前该方向的研究主要有2方面：一方面是压制干扰下多传感器信息融合的目标检测性能；另一方面是在强压制干扰通过测向交叉定位[7-8]进行目标定位和跟踪。被动传感器可以获得辐射源的方向，因此，严重干扰下可以通过测向
现代防御技术 2016年3期2016-07-21
- 基于Meanshift和粒子滤波的目标跟踪方法
shift和粒子滤波的目标跟踪方法徐眯1, 徐成鸿2, 舒军2(1武汉理工大学 自动化学院，武汉 430070；2湖北工业大学，武汉 430068)摘要：Meanshift是一种目标跟踪的有效算法。但是，当光照条件变化快或目标被遮挡的时候表现很差。与之相比，基于粒子滤波的目标跟踪有一个很好的表现，但是跟踪速度比Meanshift慢很多。由于使用单个算法的限制，本文提出了一种基于Meanshift和粒子滤波相结合的新的算法。此种方法构建了反馈系统，Means
湖北第二师范学院学报 2016年2期2016-07-19
- 融合RTS平滑的迭代无迹卡尔曼粒子滤波方法
代无迹卡尔曼粒子滤波方法李敏，陈志梅，邵雪卷(太原科技大学电子信息工程学院，太原 030024)摘要：对粒子滤波算法中建议分布函数的设计提出了一种新的方法，即将迭代无迹卡尔曼滤波(Iterated Unscented Kalman Filtering，IUKF)与Rauch-Tung-Striebel(RTS)平滑算法融合，产生新的建议分布函数，以减小粒子滤波的粒子数匮乏现象，与单独使用无迹卡尔曼滤波产生建议分布函数的粒子滤波方法(Unscented Ka
太原科技大学学报 2016年4期2016-07-13
- 基于粒子滤波改进的VTS微弱目标检测前跟踪算法*
61）基于粒子滤波改进的VTS微弱目标检测前跟踪算法*崔威威1，黄孝鹏1，2，姚远1，匡华星1（1.中船重工第七二四研究所，南京211153；2.海军装备研究院博士后科研工作站，北京100161）摘要：舰船交通服务系统是民用雷达的信息集成系统，探测微弱目标存在RCS小、回波弱、杂波强等问题，导致信噪比低，难以实现有效检测跟踪。基于粒子滤波的检测前跟踪技术对低信噪比下微弱目标信息积累和探测有良好效果。通过采集单设备实测数据，构建遗忘因子和收敛因子以增加重采
火力与指挥控制 2016年5期2016-07-12
- 一种改进的粒子滤波算法
鸽[摘 要]粒子滤波算法其重采样过程往往引起样本多样性丧失问题，影响算法精度。本文针对多样性问题，对重采样进行改进，首先划分粒子集为三个子集，然后利用高、低权值子集的组合产生下一代粒子。通过实验证明，本文算法能有效改善多样性问题，提高算法精度。[关键词]粒子滤波；重采样；多样性[中图分类号]TL181 [文献标志码]A1 引言粒子滤波算法是经典而常用的滤波定位算法。它以递推贝叶斯原理和蒙特卡洛思想为基础，通过采样一组状态空间中的粒子，并应用系统的运动方程和
农村经济与科技 2016年8期2016-07-10
- 基于粒子滤波的动态自回归预测模型方法
051)基于粒子滤波的动态自回归预测模型方法张海兵(昆明船舶设备研究试验中心 第5室，云南 昆明 650051)摘要针对自回归模型以固定历史观测序列建模，模型不能随时间序列新的观测值实时更新，导致预测中对序列趋势变化适应性差，预测精度低的问题，提出以粒子滤波动态优化调整自回归模型的方法，通过对模型参数蒙特卡洛采样得到粒子，以粒子描述模型状态变量的演变，采用递推贝叶斯方法估计粒子权重，由粒子及其权重近似模型参数的后验滤波值，从而随观测序列的动态获得不断更新模
电子科技 2016年6期2016-07-04
- 一种基于改进粒子滤波的多目标检测与跟踪方法
一种基于改进粒子滤波的多目标检测与跟踪方法周明1，涂宏斌2 （1.上海申通轨道交通研究咨询有限公司，上海201103；2.华东交通大学轨道交通学院，江西南昌330013）摘要：针对复杂监控环境下由于目标间相互遮挡导致多行人目标检测与跟踪准确率低的问题，利用一种基于改进运动目标的检测方法和改进粒子滤波的多目标跟踪算法。首先，采用改进动态高斯模型在监控环境下对人体运动目标进行检测，然后利用改进粒子滤波算法对场景中多人体运动目标进行识别。该算法可以在发生行人目标
华东交通大学学报 2016年2期2016-06-25
- 基于改进SFLA-PF算法的OFDM系统目标跟踪
SFLA)和粒子滤波算法(PF)相结合的方法来研究动态目标跟踪技术。首先利用高斯变异的局部搜索能力强和柯西变异的全局搜索能力强等优点对混合蛙跳算法进行改进，然后用改进后的混合蛙跳算法来优化粒子滤波算法进行动态跟踪，其优点不需要重采样步骤，有效地保持了粒子的多样性和有效性。仿真结果表明，该算法能够有效实现动态目标跟踪，并且跟踪效果优于同等条件下的混合蛙跳算法和粒子滤波算法。关键词:OFDM；混合蛙跳；粒子滤波；高斯变异；柯西变异在军事以及民用领域中,寻求可靠
电视技术 2016年3期2016-06-24
- 扩展卡尔曼滤波与粒子滤波性能对比
卡尔曼滤波与粒子滤波性能对比薛长虎，聂桂根，汪晶(武汉大学卫星导航定位技术研究中心，湖北 武汉 430079)Comparison of Performance between Extended Kalman Filter and Particle FilterXUE Changhu,NIE Guigen,WANG Jing摘要：在非线性滤波方法中，粒子滤波以其精度均匀且不受模型复杂程度的影响而受到广泛关注。与传统的非线性滤波方法——扩展卡尔曼滤波相比，粒
测绘通报 2016年4期2016-06-01