宽厚板码垛机自动控制模型的研究与实现

张丽，康凯，刘爱强

（莱钢集团有限公司 山东 莱芜271104）

1 引言

莱钢宽厚板精整区位于定尺剪之后，包括1号、3～6号码垛机，3～6号横移台架。精整区采用德国西门子S7－400控制系统，精整区的钢板下线速度直接影响剪切线甚至整个轧线的生产节奏。精整区码垛机通过从辊道上连续提升钢板来实现码垛。所有的码垛机包括2个辊道组，码垛机是一个有提升装置的桥式移动吊车，装有N个单独的磁头。这些磁头根据钢板长度单独励磁。码垛机可以提升和传输入口辊道上单个的钢板也可以提升以一个堆为单位的钢板。码垛钢板必须不超过80mm的最大堆叠厚度，或者在数量上不超过8块钢板。辊道停下来之后，在码垛桥架下面的钢板通过码垛机降低磁头、励磁而被提升。磁头将堆积钢板转向下线区域直到码垛完成。

目前，1号码垛机连接5号横移台架，过跨辊道，6号横移台架作为其中的一条下线路径，能够实现钢板自动下线。3号、4号码垛机配合行车作为另外两条下线路径，不能够实现全自动。原因主要有2方面：程序无法判断钢板下线垛位上的钢板高度，随着下线钢板数量增加，下线垛位上的钢板高度也随之变化，所以自动模式下无法完成下线区域下降高度的自动定位；码垛机在下线区与行车存在交叉作业的情况。如果码垛机自动横移，在某些情况下存在与行车发生碰撞的可能。因此，宽厚板3号、4号码垛机在现阶段无法实现全自动，只能使用半自动模式。即码垛机在提到高位时可自动向辊道区域动作并自动下降吸钢，将钢板吸起脱离辊道后，转为手动模式，由操作工手动下线。……