某型装备主子惯导在线标定匹配模式研究*

王志伟 石志勇 王怀光 全振中

军械工程学院, 石家庄 050003



某型装备主子惯导在线标定匹配模式研究*

王志伟 石志勇 王怀光 全振中

军械工程学院, 石家庄 050003

捷联惯导误差参数的时变性对导航精度的影响很大，需要进行在外场条件下的在线标定。其中匹配模式的选择对误差参数标定精度有较大影响。为了研究不同匹配模式对标定精度的影响，本文推导了“速度+姿态”、“速度+姿态+位置”以及“速度+位置”3种匹配方式下的在线标定模型。仿真比较了3种匹配方式下惯导12个误差参数(陀螺和加速度计的零偏及刻度系数误差)的标定精度以及收敛时间,并且对产生差异的原因进行了分析，为标定方案的优化提供依据。

在线标定；匹配模式；惯性导航

捷联惯性装置的标定和补偿是提高其导航精度的重要措施。而影响标定精度的因素又有很多，其中选择合适的匹配模式是提高标定精度的重要因素之一。文献[1]估计出较多的误差参数，但是由于采用了速度、加速度、姿态角和角速率联合匹配的模式，产生了39维的大维数，导致计算量很大；文献[2]以某型多管火箭炮为研究对象，分析了“速度+姿态”匹配模式下的误差标定，但没有对匹配模式的选择进行论证；文献[3]中指出若只用速度为观测量，则导弹的东向、北向及天向的姿态角不可观，当采用“速度+姿态”为观测信号时，只有将导弹转动180°时状态变量的可观测度才提高;文献[4]标定了飞机在“速度+姿态”匹配模式下加速度计和陀螺的零偏，但其它参数未作分析。……