分布式电驱动车车速及路面附着系数融合估计*

高博麟，陈 慧，谢书港，龚进峰

(1.天津大学机械工程学院，天津 300072; 2.中国汽车技术研究中心，天津 300300; 3.同济大学汽车学院，上海 201804)

2016035

分布式电驱动车车速及路面附着系数融合估计*

高博麟1,2,3，陈 慧3，谢书港2，龚进峰2

(1.天津大学机械工程学院，天津 300072; 2.中国汽车技术研究中心，天津 300300; 3.同济大学汽车学院，上海 201804)

基于纵向车速融合估计器，结合分布式驱动电动汽车的优势，采用多种估计方法，建立了路面峰值附着系数融合估计器，并进行了实车试验验证。结果表明，建立的基于双卡尔曼滤波技术的车速及路面峰值附着系数融合估计系统，扩大了路面峰值附着系数估计的适用工况范围，保证了纵向车速估计的精度。

分布式驱动电动汽车;双卡尔曼滤波;车速估计;路面峰值附着系数;融合估计

前言

高性能分布式驱动电动汽车的车辆稳定性控制已经成为汽车动力学控制领域的热点问题，其中车速和路面峰值附着系数的准确获取是关键技术之一。

分布式驱动电动汽车的电机集成在轮边或轮毂内，相对传统汽车具有以下特点[1]：①电机转矩大小可以观测，为准确估计车速提供了可能；②四轮纵向力的实时估计准确，有利于提高路面峰值附着系数估计的精度和扩大适用工况范围。

根据估计模型不同，车速的估计方法可以分为运动学估计方法和动力学估计方法[2]。运动学估计方法包括轮速法和直接积分法。轮速法又可以分为最大(小)轮速法、斜率法和综合法等[3]。……