基于核函数与卡尔曼滤波的室内定位方法

张　旭,　张　裕,2,　郑正奇,,　陈　雯

(1.华东师范大学 信息科学技术学院,上海　200241;2.上海市计量测试技术研究院,上海　200120;3.空间信息和定位导航上海高校工程中心,上海　200241)



基于核函数与卡尔曼滤波的室内定位方法

张旭1,张裕1,2,郑正奇1,3,陈雯3

(1.华东师范大学 信息科学技术学院,上海200241;2.上海市计量测试技术研究院,上海200120;3.空间信息和定位导航上海高校工程中心,上海200241)

摘要：针对室内定位中存在的定位精度不高、定位稳定性较差的问题,提出了一种基于核函数与卡尔曼滤波结合的室内定位算法.首先利用核函数作为匹配算法进行初步定位,高斯核函数可以充分捕获参考点指纹与测试点RSS之间的非线性相关性,取得比K最近邻算法更好的匹配效果,再利用卡尔曼滤波对核函数的定位结果作滤波处理.实验结果表明,在真实无线局域网环境下,对核函数定位的结果作卡尔曼滤波处理后,均方根误差降低了25%,2 m以内的定位准确度由75%提高到90%,定位稳定性提高了29%.

关键词：室内定位; 定位准确度; 高斯核函数; 卡尔曼滤波

随着当今社会的发展,基于位置的服务变得越来越重要.室外定位技术以全球定位系统为基础,包括美国的GPS定位系统,俄罗斯的GLONASS定位系统以及我国自主研制的北斗卫星导航定位系统,利用这些定位系统可以实现室外全天候的实时定位.然而,卫星信号在室内环境中强度较弱,如果在室内仍采用卫星信号进行定位,定位误差可达几十米甚至上百米……