浅谈爬杆机器人原理

李传敏 王萌杰

摘要：本文选取了国内自主研制的几类爬杆机器人作以比较。得出大都采用凸轮夹紧机构，由于凸轮的不可伸缩性，一个爬行器只能爬行直径的等直径杆件。爬行机器人体积小重量轻易于操作和维修。由于目前对于爬杆机器人的研究探索的初步阶段的局限性，因此在今后还有很大的发展空间。为今后爬杆机器人的发展。奠定一定的基础。

关键词：机器人；爬杆

【中图分类号】TP242【文献标识码】A【文章编号】2236-1879（2017）12-0313-01

1研制背景及意义

随着我国国民经济的飞速发展，人民生活不断提高，城镇中矗立起无数的高层城市建筑，各类即实用又美观的电线杆、路灯杆、桥上斜拉钢索、广告牌立柱，壁面通常多采用油漆、电镀、玻璃钢结构，通常其又长又高，环境危险，由于常年裸露在大气之中，长时间的风吹日晒，会影响到它的美观，同时复杂的空气成分也會对金属杆件腐蚀和破坏，使他们快速生锈缩短寿命。传统的清理办法有人工清理和使用化学药剂，不仅费时费力有污染，而且效率低下，耗资巨大，爬杆机器人在广泛的需求下孕育而生。

2案例分析

因此本文选取了国内自主研制的几类爬杆机器人作以比较：

清华大学学生研发的自重式锁紧机构，框架由两根连在一起的运动杆及运动杆两端的自重锁紧机构构成，由电机驱动。垂直爬行时自重和运动方向相反，靠机构自重和反向推力使钢球被锁紧机构中倾斜的滑块和爬杆紧密夹紧在一起，从而达到锁紧目的。……