基于祯内编码和DSP图像处理的农机避障控制

伍 坪

（三明学院 机电工程学院，福建 三明，365000）

农机避障系统的设计对于提高其工作效率和作业质量具有重要的意义，受到作业环境的影响，农机监控系统采用传统意义上的摄像机和PC 机相连接组成的导航系统不太可行，因为这种方案不仅成本高，而且系统的稳定性和安全性也比较低，系统的整体效率也不高。嵌入式DSP 处理器体积小、功能多、编程方便，可以将视频采集、视频编码处理和网络传输等功能集成于一体，并且利用计算机可以对多个地点进行视觉扫描，如果将其使用在农机避障系统的设计上，对于提高整个农机系统的效率和质量会发挥重要的作用。

1 祯内编码技术

祯内编码是20 世纪70年代由Slepian 和Wolf 为无损编码建立祯内源编码 （DSC） 信息理论界限，以及Wyner 和Ziv 在解码器上使用SI（Service Information）进行有损编码的结果。无损DSC 指的是通过利用统计依赖性，分别对两个相关随机源进行编码和联合解码。

假设两个统计依赖性的随机序列分别为X 和Y，在对X 和Y 进行编解码的过程中，可以通过熵编码实现RX和RY的速率，使得RX≥H(X)和RX≥H(Y)，其中H(X)和H(Y)分别是X 和Y 的熵。Slepian-Wolf（SW）定理证明了联合解码可以获得更好的速率，并且能够对总速率RX+RX给出更严格的界限。由SW 建立的允许速率区域对应于图1中的阴影区域，其表达式如下：

用SI 方法实现对视频的解码情形下，X 源取决于某些SI 的Y 源， 其对应于图1中所示的区域边界上的灰色区域。不久之后，Wyner 和Ziv 在解码器中建立了用于有损压缩的边界， 作为对SW 定理中SI 的扩展。……