救援机器人研究现状及其发展趋势

贾 硕，张文昌，吴 航，陈 炜*，张永梅

（1.天津理工大学机械工程学院，天津 300384；2.军事科学院系统工程研究院卫勤保障技术研究所,天津 300161）

0 引言

全球自然灾害与人为灾害频发，严重威胁着人类安全和社会稳定。在灾后遇难者中有相当一部分人是由于得不到及时救援而失去了生命。因此，救援人员能否快速且高效地开展救援工作关系着被困人员的生命安全。例如，在地震救援中，房屋倒塌和山体滑坡将会延误救援人员进入灾区的时间，导致救援不及时。在火灾救援中，救援环境温度高，氧气稀薄，易存在毒气甚至爆炸，严重威胁救援人员的生命。在2015年天津港“8·12”爆炸事件中，有90多名消防官兵在救援过程中失去了生命[1]。因此，应用救援机器人技术实现危险区域的搜索探测、物资运输、伤员后送可有效提高救援、侦察效率，保障任务人员安全。对于救援机器人技术的使用将成为突发灾害事件应急处置的重要技术手段。

本文以搜索救援机器人、运载救援机器人和多任务救援机器人为例，介绍救援机器人的研究现状，分析其技术特点并提出其发展趋势。

1 救援机器人研究现状

在2001年的美国“9·11”恐怖袭击灾难救援中，救援机器人的成功应用引发了世界各国院校、公司和研究机构对救援机器人的研究热潮[2-4]。近20 a来，救援机器人技术不断更新、功能不断完善，已被越来越多地应用到救援任务中。

1.1 搜索救援机器人

1.1.1 研究现状

搜索救援机器人是最早应用到灾后救援的机器人，主要用于生命搜索与危险区域检测。……