基于Micro850的码垛机机械手运动控制

摘要：近年来，愈发成熟的PLC技术正朝着用于连续生产过程控制的方向发展。本文基于罗克韦尔公司的AB Micro850可编程逻辑控制器，以码垛机机械手为被控对象实现多轴同步的运动控制。结果表明，利用PLC控制码垛机机械手具有性能可靠、定位精准、运行稳定以及便于调试等优点，加以延伸即可完成满足工控领域要求的一系列动作。

关键词：Micro850；机械手；运动控制

1 绪论

随着微电子技术的高速发展，可编程逻辑控制器（PLC）因具备环境适应性强、体积小巧、安装调试方便且易于扩展和维护等优势，逐渐从众多实现工业生产自动化的控制装置中脱颖而出。基于PLC的工控技术即成为了当下自动化学科的一个新兴研究领域。

码垛机，即为一种将输送机运输过来的生产材料依照工艺上的要求堆叠成垛，并将这些物料进行下一步传送的执行机构。因其操作步骤简便且易于掌控而在过程控制系统中得到了广泛应用，并从一定程度上促进了工业生产流程的智能化管理，在大幅度减少人力的同时亦削减了劳动强度。码垛机机械手则是一种根据码垛机的结构实现精准控制的被控对象，它能够模拟人类手臂的部分动作，以实现工业上的分拣、抓取、搬运、传送等功能。本文将以罗克韦尔公司的AB Micro850为控制器进行码垛机机械手运动控制的探究。

2 码垛机机械手的结构

码垛机的主体是由航空级铝合金板材加工，并加以电镀表面氧化后组装而成。同步带传动则由连杆机械结构、3台步进电机和相应的步进电机驱动器组成。……