一款基于ARM嵌入式的机械臂的设计与实现

吴家合 张玉薇 朱庆红 蓝祝愿 方敏

摘要：机械臂在当今的医疗、工业等方面起着重要作用，为使机械臂更加适用、灵活、易于控制，基于ARM，通过依赖于ARM架构与ESP8266WiFi模块以及各种模块，实现机械臂的动作以及对物件的抓持。利用DsP算法使采集的信号转换为PWM控制信号，采用消抖算法，从而达到械臂在运行中的高稳定性。本机械臂可提升控制精度以及灵活性、机械臂与程序功能的融合。

关键词：机械臂;ARM;灵活性;控制

中图分类号：TP393 文献标识码：A 文章编号：1007-9416（2020）05-0137-02

机械臂是一种可以通过编译软件程序来完成的自动设备，它渐渐具备了有人的视觉以及判断能力。在工作的过程中，机械臂的控制的准确性和对环境的适应性，使其在各个领域都有着广阔的发展前景。特别是高级的机械臂，可以执行更加复杂的任务。机械臂是当今科研领域及工业领域的研究前沿和热点，兼有人行为意识和机械手的作业效能，因此在军事、医疗、空间、工业等领域有着广泛的应用前景。在国外，工业机器人的发展已经较为成熟，并且得到了非常广泛的应用，在国内，机械臂的设计还处于—个模仿的阶段。目前在机械臂的应用中，对于机械还的操控多为按键控制或者需要多个控制杆来控制一个机械臂的运动，其设计繁琐，操作复杂，给操作者使用带来很大不便。针对上述问题，侧重研究基于ARM的机械臂，旨在提升机械臂的传输信息实时性与控制精度以及灵活性，促进机械臂与程序功能的融合。……