激光雷达在智能汽车上的应用

摘 要：随着汽车制造业和智能技术的迅猛发展，智能汽车将主导汽车市场，文章主要分析激光雷达在智能汽车上的作用。

关键词：障碍物预测;跟踪和识别;建图;匹配定位

0   引言

节能环保、新能源汽车、智能汽车成为我国汽车发展方向，智能汽车主要是发展自主式智能汽车和网联式智能汽车。自主式智能汽车和网联式智能汽车要实现上述功能只装配普通微波雷达是不能实现的，要实现上述功能，激光雷达是自主式智能汽车和网联式智能汽车电气系统控制系统中必不可少的元件。

1 激光雷达在智能汽车上的作用

1.1  扫描式激光雷达

目前能在智能汽车上使用的扫描式激光雷达有机械式旋转激光雷达、微机电系统扫描式雷达和相控阵激光雷达。

机械式旋转激光雷达（发射、接收、共轴旋转的激光雷达）是目前比较成熟的，已有无人驾驶概念汽车试用机械式旋转激光雷达装置。

基于微机电系统的扫描式雷达目前属于技术研究状态，它的原理是通过微机电系统扫描镜来改变光路。

相控阵激光雷达是通过逐点扫描的方式，即通过多个小天线之间发射的激光的发射相位来改变光路而实现的。

1.2  面阵式激光雷达

面阵式激光雷达发射的就是一个面阵的光，主要问题在于探测距离较近。

2 激光雷达在智能汽车上工作过程

2.1 飞行时间测量物体的距离

在飞行时间ToF LiDAR中，激光发出持续时间为τ的光脉冲，在发射的瞬间激活计时电路内部时钟。……