基于光流定位的室内无人机自主避障研究

周洲　陈祥祥　汪玲　丁志斌　彭渴望　胡明敏

摘 要：无人机的研究逐步成为当今的热点，尤其是旋翼无人机，其具有空中悬停、机动性好等优势，适合在低空环境中执行侦察及目标捕捉等任务。因而成了各大高校的研究对象。文章以一架小型四旋翼无人机为平台，设计了无人机在无GPS定位情况下，通过光流定位模块及飞控接收信息，进而利用激光测距实现无人机室内自主避障。

关键词：室内无人机;光流定位;激光避障

1 研究的背景和意义

随着科学技术的发展，无人机的研究成了当今热点。由于其具有垂直起降、机动性好等方面优势，特别适合在低空环境中执行侦察、及目标捕捉等任务。因而成了各大高校和研究机构的研究对象。然而无人机的室内飞行面临着诸多技术问题。首先是无人机室内定位导航技术，如何在室内环境中实现无人机精确定位是其实现室内飞行的重要前提条件。其次是无人机的实时运动控制、对目标和障碍物的检测等。对于这些技术难题，2014年国际空中机器人大赛提出了第七代任务，要求无人机在室内无外界辅助导航的情况下对多个地面机器人进行交互。在此发展背景下，不论是各大学实验室，还是科技公司，都加入无人机的研发和应用行业。

本项目主要是为达成室内无人机在无GPS支持的工况下实现室内自主避障与精确定位飞行，通过飞控接收不同的信息，从而实现无人机的避障飞行。

2 四旋翼无……