基于无人机的空中观测站研究与设计*

马振江 ，李汉林 ，董 悦 ，李梦迪 ，张 鑫 ，2*，马国利 ，2

（1．滨州学院 航空工程学院，山东 滨州 256600；2.山东省航空材料与器件工程技术研究中心，山东 滨州 256600）

1 概述

现在随着科技的发展，无人机的技术越来越高，反之其成本越来越低，这不仅让无人机走进了更多个人爱好者的手中，也让它在许多领域有着广泛应用，无人机未来发展前景向好。

VR 眼镜是利用头戴式显示设备将人对外界的视觉、听觉封闭，引导用户产生一种身在虚拟环境中的感觉。其显示原理是左右眼屏幕分别显示左右眼的图像，人眼获取这种带有差异的信息后在脑海中产生立体感[1]。也就是佩戴上虚拟设备后，如同身临其境，具有很高的沉浸性的特点。让操作者完美领略空中的美景，好像飞在空中一般，给人们不一样的感受。

如今技术发展飞速，5.8G 实时图传接收机，手机可当显示屏，兼容所有5.8G 图传发射器，通过手机APP，可双屏显示，放入VR 眼镜可体验飞行，但无法真正以第一视角飞行。上帝的视角不仅仅显示在手机或平板电脑上，还可以带上VR 虚拟现实眼镜，以一种更加立体方式的感受上帝的视角，飞鸟一样看整个世界。然而并不是全部的无人机都能连接VR 眼镜实现第一人称视角[2]。

2 相关技术

2.1 空中观测站的总体设计

将STM32F103C8T6 作为控制核心，MPU6050 结合VR 技术，配合外部线路控制器，实现操作者对空中美景的欣赏，通过无人机上摄像头图传回的图像经VR 技术处理，让操作者感觉自己的视线在无人机上，通过MPU6050 模块，确追踪快速与慢速动作，使无人机上云台跟随操作者视线的改变而改变，使操作者感觉到“身临其境”的逼真性。……