海洋无人系统跨域协同观测技术进展

王伟平 ，张尤君，董 超 , ，李秋鹏，郑 策 ，陈焱琨 , ，郑 兵 ,

（1.国家海洋局南海调查技术中心，广州 510300；2.广东省风力发电有限公司，广州 510300； 3.自然资源部海洋环境探测技术与应用重点实验室，广州 510300； 4.南方海洋科学与工程广东省实验室（珠海），珠海 519080）

1 引 言

海洋科学作为一门以观测为主要研究手段的战略科学，其发展在很大程度上依赖海洋观测仪器设备的技术水平。纵观海洋科学史，所有重大突破无一不是技术设备创新的结果。现有的各种海洋观测平台各有优势，但均存在一定的局限性。以无人机（UAV）、无人艇（USV）和自主式水下潜器（AUV）为代表的无人自治平台具备智能、灵活、快速、机动的特点，是海洋观测技术的前沿发展方向。但目前这些平台搭载传感器的类型和数量有限，单一平台难以满足海洋任务多样性的需求。虽然已有不少针对同类型无人自治平台的组网观测研究，但在跨平台、跨域组网并形成机动集成系统方面的应用实践仍处于起步阶段。在这方面抢得先机，对于我国的海洋科技发展和海洋强国建设具有重要意义。

2 传统组网观测技术

国外在组网观测系统方面已经有较为成熟的应用，国内也已经开始这方面的研究，但传统组网技术主要是定点连续观测和单域设备的组网观测，研究内容丰富但观测手段分散，没有做到空中-水面-水下的跨域组网[1-3]。下面介绍一些主要的传统组网观测系统。

美国综合海洋观测系统是目前世界上业务化程度最高的近岸观测系统，覆盖全美近海海域，由11 个区域性海洋观测系统组成，包括535 个岸基台站、132 个高频地波雷达站、258 个浮标或海上平台。……