基于“树莓派”的六足搜救机器人

西北民族大学 万德松 林 兵 秦 璇 李文闯

六足搜救机器人突破轮式机器人只能在平地行驶的缺陷。其六足能适应各类复杂的险境并实现全方位的移动与探索，通过摄像头采集图像，在变电站、核电站或地震和火灾现场等会对人类产生危险的环境进行巡检或搜救。

当今世界科技发展水平日益提高，机器人研究已经拓展至各个领域。未来时代的各种机器人将会在人类无法生存、工作的环境代替人类去执行和完成检测、救援等任务。于是，我们要求机器人不仅可以适应对功能的要求，还要有完善的性能去探索未知的环境，这就使得对机器人的运动适应性、生存能力、灵活性有极高的需求。其中移动性能是未来机器人在很多场所的关键性能力，为了完成操控者下达的任务，经常要求机器人可以到达人们无法进入的环境进行探测、攻击、干扰、侦查等行动。因此，机器人需要拥有模仿动物的特性，能够适应不同的环境，行进范围广阔，生存能力和预判风险能力强，拥有极优异的行动能力等，以此达到能够代替人们到达有较高危险系数的环境中进行各种活动来完成任务。

大自然曾为人类的造物提供了丰富灵感，比如我国古人模仿鸟喙衔食物的动作发明了筷子。现在，仿生学已经得到了广泛应用，人们利用生物的结构和功能原理，研制机械或各种新技术。国内外对此进行了大量的研究并取得了突出的成果。

六足能适应各类复杂的险境并实现全方位的移动与探索，利用摄像头拍摄图像、利用手机连接机器人自带的WI-FI、利用手机APP来控制机器人的行进以及将实时图像传回手机。……