温室喷雾机全景影像远程操控与监管系统设计试验＊

魏旭超，宋坚利，马清俊，刘 洋，李晓越，宋卫堂**

（1.中国农业大学水利与土木工程学院，北京 100083；2.中国农业大学理学院，北京 100083）

设施园艺植保作业是设施生产中重要环节，是减少温室作物病虫害发生，实现增产增收的有效手段[1-2]。随着现代农业技术的不断进步，设施园艺装备的机械化、自动化程度不断提高，在田间管理环节，自动化喷药成为近些年研究的一个重要课题[3-4]。设施农机装备不断发展的同时，卫星导航技术、精准路径规划、机群协同作业等新兴技术也在不断创新发展[5-6]，很多发达国家已经将最新技术融合到田间管理自动化施药装备当中，并已经能够满足实际生产的需要。国外针对温室喷雾作业，已研发了多款大型装备及作业机器人：实际生产中，温室大棚轨道式喷雾机应用较多，此类喷雾机多由中央计算机控制，自动化程度与工作效率都非常高[7-8]。

目前国内设施园艺植保作业大部分为传统背负式人工施药，作业时，施药人员直接暴露在农药弥雾中，农药雾滴通过呼吸道和皮肤渗透等方式进入人体，危害作业人员健康，尤其温室密闭、高温环境，更增加了人体体表对农药吸收的风险[9-12]。另外，还有一些半自动化施药机械也逐步推广使用，但由于喷药方式及设计工艺等问题，此类半自自动化植保设备的农药利用率仅为20%～30%[13-14]，并仍需施药者与机具共同作业，农药暴露侵害现象并没有得到根本上的解决。因此，需要研究一种更为有效的设施园艺植保作业施药方法及装备，在降低操作人员劳动强度、提高作业效率的同时，能够真正实现“人机分离”，保护作业人员健康。……