适于密集仓储场景的高精度三维定位系统

王昊天 杜金伟 郑凯中

摘要：以提高仓储管理效率、降低物流成本为目的，本文设计并实现了一种基于RFID的高精度三维定位系统。令阅读器天线执行一维线性扫描建立相位角度轮廓模型，利用最小二乘回归法和粒子群优化算法估计标签位置，实现目标的位置信息估计，完成对仓储包裹状态的自动化实时监测。实测结果表明，本文系统具有较低的成本、较高的定位精度、良好的远距离识别能力和抗干扰性能，对于提高现有仓储系统的信息化、智能化水平具有重要意义。

关键词：密集仓储;三维定位;角度轮廓模型

1引言

近年来，电商平台的崛起带动了仓储行业的高速发展，基于人工管理方式的仓储系统经常出现货物摆放混乱，清点效率低下等问题，基于智能化管理方式的密集仓储系统已成为仓储系统建设的主要趋势[1]。如何精确快速定位到各个包裹，是影响密集仓储系统的工作效率的最主要因素，設计适于密集仓储场景的三维定位系统，实时准确货品位置信息，既有助于提高仓储效率，也是对智能仓储系统未来发展的积极探索[2]。

现有的三维定位系统主要采用计算机视觉和传感器等技术。基于计算机视觉的三维定位系统使用摄像头在对实测场景拍摄时容易出现死角和失真的情况;基于传感器技术的三维定位系统的部署成本较高并且定位性能会受电池寿命的影响。以上技术很难满足密集仓储系统的高精度、低成本等需求。……