自动寻迹小车的设计与实现

张楚翘

（北京首都机场航空安保有限公司，中国 北京 100000）

1 总体方案设计

自动寻迹的智能小车的总体设计， 主要以STC89C52RC 为核心控制系统，RPR-220 光电探测器与LM393 电压比较器组成红外传感模块、L293D 驱动电机模块、稳压电源模块、行驶器机械系统组成。根据智能小车的功能实现，设计方案应该能够在小车启动电源后，小车自动行驶，车头底部红外光电二极管发出红外线，照射路面并反射的光线被光电二极管接收，二极管在电磁作用下产生电势，将光信号转化成电信号。智能小车在贴有1cm 宽度黑线的白色地面上行驶，由于黑色和白色对光线的反射系数不同，单片机内部程序通过判断接收到的反射光的强弱来确认黑色路线的位置。车前红外光电二极管发射和接收信号，信号传输到单片机，经过单片机小系统处理再控制电机使智能小车后退或转弯。

图1 总方案设计流程图

2 自动寻迹避障小车的硬件设计

2.1 核心控制系统

本次设计以STC89C52RC 为主要控制系统的核心， 采用超大规模集成电路技术把具有数据处理能力的中央处理器CPU、 随机存储器RAM、 只读存储器ROM、多种I/O 口、中断系统、定时器/计时器等功能集成到一块硅片上，构成一个小而完善的计算机系统。

通过电源通断电改变电路充放电状态，形成回路使单片机上电复位，返回初始的工作状态。 当程序崩溃或程序长时间失去响应时，微控制器看门狗模块将自动复位并重启微控制器。

晶体振荡器和电容组成的时钟电路，振荡器产生的是正弦波，形成时钟脉冲，在此条件下进行编码译码和指令的调取。……