新型无人驾驶运输车设计

曹文鹏 刘灿 李阳阳 李伟嘉 郭怀睦

摘要：本文以无人驾驶运输车设计内容为主，介绍了本款无人驾驶运输车的各项技术要求，以及设计过程，真实客观的介绍了本款无人驾驶运输车。本系统将无人机的飞控技术应用到电动车上，可以提高对环境的感知能力。目前已经实现：路线规划无人驾驶，GPS卫星定位，实时图像传输，数据地面站回传，可以实时监测运货车的运行状态，多方位翻斗设计可适用于多种装载场合，本设计可有效的提高人们的工作效率。

关键词：路线规划无人驾驶;GPS卫星定位;数据地面站回传;

1.控制部分：

为了完成自动驾驶控制系统的设计，以使无人驾驶运输车在复杂环境下能够以自主的方式完成各种动作，设计了由感知规划层和执行层组成的分层体系结构，如图1所示。感知规划层进行感知与智能规划，并产生运动指令，感知规划层主要由视动指令为期望值，控制底层执行器动作，执行层主觉、深度感知设备以及智能控制计算机组成;执行层以运要由自动控制装置及其相应驱动设备和传感器组成。

系统要求感知规划层每隔100 ms进行一次感知、规划、决策周期，并产生一个运动指令集，这个运动指令集包括期望的方向盘转角、期望的油门开度、期望的制动量，这就要求执行层在100ms之内能够快速而精确地实现感知规划层规划后的期望值。

2.路线规划：

路线规划给出了无人驾驶汽车从出发点到达目的地的行车轨迹和行车过程中的路径选择，是无人驾驶汽车能够安全快速的到达目的地和完成一系列的行车动作所必不可少的一个环节。……