智能汽车仿人转向控制驾驶员模型分析

江浩斌，周新宸，李傲雪

(江苏大学 汽车与交通工程学院，江苏 镇江 212013)

随着人工智能与传感器技术的飞速发展，具有高级别驾驶辅助功能甚至自动驾驶功能的智能汽车在不久的将来会越来越多地成为人们出行选择.因此，具有自主驾驶能力的智能汽车将会与人类驾驶员驾驶的汽车共同行使在道路上[1].为了减轻人类驾驶员在面对周围具有自动驾驶功能的智能车辆的不适感，有必要提出一种具有人类驾驶员，特别是熟练驾驶员，操控特征的驾驶员模型，即仿人驾驶员模型.

根据模型输出量不同，可将驾驶员模型分为速度控制、转向控制和速度转向综合控制驾驶员模型[2].本研究的仿人转向控制驾驶员模型属于转向控制驾驶员模型.

转向控制驾驶员模型的构建主要分为参考系统的选取和转向盘转角的生成2个部分.参考系统是指被控车辆在行驶过程中，需要跟踪的目标点或目标方向，一般可以分为非前瞻式参考系统与前瞻式参考系统[3-5].采用非前瞻式参考系统所构建的驾驶员模型通过计算车辆附近的期望路径与自身坐标之间的侧向偏差或是航向角偏差来控制车辆实现道路跟踪.前瞻式参考系统则是通过测算车辆前方期望道路与车辆自身行进方向上的侧向偏差或是航向角偏差来实现自动转向，其过程类似于人类驾驶员开车过程中的预瞄行为.区别于非前瞻式参考系统中目标点仅位于车辆当……