机器人RV减速器主轴承的设计及应用

王超俊, 李智博 , 王东峰，孙建勇

(1.河南广播电视大学，郑州 450046；2.洛阳轴承研究所有限公司，河南 洛阳 471039)

RV减速器广泛应用于机器人行业，具有轴向尺寸小，结构紧凑，速比灵活，运转精度高且使用时间长等特性，是在摆线行星减速机构形式上建立的二级封闭传动机构[1]。

目前，由于国外对RV减速器技术的封锁，加上我国在该领域的研究起步较晚，造成国内在该领域与国外差距较大。以其内部使用的关键部件主轴承(角接触球轴承)为例，国外厂商采用的均为非标设计，但关于该非标轴承的设计原理及使用方法鲜有报道。鉴于此，基于RV减速器的实际使用工况，介绍主轴承的设计和应用。

1 主轴承受力分析

RV减速器结构如图1所示，在使用过程中有行星架输出(固定减速器外壳)和外壳输出(固定行星架)2种动力输出方式。主轴承位于减速器外壳与行星架之间，受到减速器外壳与行星架之间的相互作用力，包括轴向力、径向力及倾覆力矩。

1—外壳；2—主轴承B；3—垫片B；4—螺栓；5—行星架B；6—圆锥滚子轴承B；7—曲柄轴；8—保持架组件B；9—摆线轮B；10—摆线轮A；11—保持架组件A；12—圆锥滚子轴承A；13—行星架A；14—垫片A；15—主轴承A图1 RV减速器结构图Fig.1 Structure diagram of RV reducer

重载工业机器人RV减速器分布示意图如图2所示，共装有6台RV减速器。负载(也称持重)是工业机器人的一项重要指标，工业机器人在工作过程中工位不断变化，故作用于机器人手腕末端的负载对于1#，2#，3#RV减速器既可能是轴向力，也可能是径向力；对于4#，5#RV减速器，在使用过程中主要受径向力；……