下肢外骨骼康复机器人对偏瘫患者步态时空参数不对称性的影响

李新科，吕晓，龙建军，马丁莹，王玉龙，叶晶

脑卒中是一种高发疾病，患者急性期后常留有偏瘫后遗症。偏瘫患者由于患侧肌力下降、运动控制障碍和感觉功能障碍等，在步行时多表现为健侧和患侧不对称的异常步态模式。步态异常是影响患者正常生理功能及生活质量的重要因素[1]。近年来，下肢外骨骼康复机器人作为一种新兴的康复辅助治疗手段，越来越受到患者的青睐，但国内很少定性地分析其对偏瘫患者时空参数不对称性的影响。本文基于一款名为BEAR-H1的下肢外骨骼康复机器人，分析其对偏瘫患者时空参数不对称性的影响，报道如下。

1 资料与方法

1.1 一般资料 选取2018 年2 月至2020 年1 月宁波市第九医院收治的脑卒中患者10例，其中男5例，女5例；年龄45～65 岁，平均（56.3±4.2）岁；病程1～12 个月，平均（6.78±4.51）个月。

1.2 入选标准（1）符合脑卒中的诊断标准[2]，经头颅CT或核磁共振检查确诊，初次发病，侧病灶；（2）在无体力和辅助器具帮助下能独立安全步行10 m以上；（3）患侧下肢Brunnstrom 分期Ⅳ～Ⅴ期；（4）发病前无平衡功能能障碍；（5）发病前为右利手；（6）患者自愿参加，并已签署知情同意书。

1.3 方法 采用英国Oxford 公司生产的VICON 光学运动捕捉系统测量患者步行时空参数。受试者下肢需要按照封三彩图5 所示贴上光学maker，每条腿贴11 个。受试者需要完成两部分的测试，首先受试者需穿戴自己舒适的衣服和鞋子，以自己舒适的步速在平地上连续行走10 m。然后休息10 min，再穿戴国内深圳迈步机器人公司研发的BEARH1 下肢外骨骼康复机器人在平地上以自己舒适的步速连续行走10 m。……