基于单目视觉的测距算法综述

敖宏伟 陈学文 陈华清

摘 要：机器视觉作为人工智能的一个分支，近些年由于无人驾驶技术的兴起正在得到飞速高且高效的发展，机器视觉，本质上是用机器的识别方式来代替人眼功能的一种方式，对前方物体做出识别和测量，基于机器视觉的测距算法，现已是汽车安智能安全辅助驾驶研究领域的一个热点问题，本文介绍了基于机器视觉的前方车辆距离估计的研究背景和特点，对国内外的研究情况进行了阐述，对单目测距距系统模型的搭建进行总结与分析，并对其发展方向进行展望。

关键词：无人驾驶技术;机器视觉;单目测距

0 前言

机器视觉测距所采集数据的方式为动态测距，与现如今市面上的测距仪器数据采集的类别相比，例如微波雷达、激光雷达、超声波雷达相比，其采集信息的方式相对是不可侵犯的，对外界环境信号传播相对保守，该测距方式采用类似人眼感知的视觉方式，便于视觉化、立体化，也更方便快捷，同时该测距方式应用范围广，特别是智能交通系统中。本文将介绍基于机器视觉中单目视觉的测距算法研究背景和特点，对国内外的研究情况进行阐述，对测距算法模型的搭建进行总结与分析，并对其发展方向进行展望。

1 单目视觉测距算法原理

计算机视觉测距算法中，单目摄像头所采用的测距原理是，首先通过图像匹配对目标进行精确识别，例如各种物体，植物，行人，机动车等，再通过所识别出目标在图像中的显示大小去估算摄像机与目标的距离。……