浅析视觉识别系统在总装装配中的应用

冯联会 武彬强 丛立国 李余

（中国第一汽车集团有限公司，长春130012）

1 前言

汽车制造领域在制造业中属劳动密集型产业，随着人工成本的不断增加、机器人成本不断下降，工业机器人开始普及应用对汽车制造自动化起到了重要的推动作用，目前冲压、焊装、涂装3大工艺都有了长足的发展，自动化率都达到70%以上。

唯有总装自动化水平相对较低，行业水平在10%左右。究其原因主要有总装结构复杂、装配零件种类多、差异性大、装配工艺多样等，如拧紧、卡接、涂胶、打刻、粘粘等，共计有80多种作业类型。由于生产线多为高产能流水生产线，在此条件下很难大面积普及自动化装配，需针对不同作业类型开发相对应自动化装备。

不同于汽车其它制造领域，总装工艺最大的难题是整车累计误差大，这里所说的累计误差是基于装配和设计基准而言，这种前提下很难像冲压、焊装、涂装那样直接采用机器人进行装配，即便采用也无法满足装配要求。总装最早采用的自动装配作业是玻璃涂胶，也是基于玻璃完全静止状态下的自动作业，其七轴方案也是基于轨迹固定下的相对静止装配。要真正实现全自动装配，就要解决装配累计误差问题，而视觉识别技术的出现能完美解决这一问题，通过视觉系统的识别和信息传递，可实时计算与装配基准或特征点的偏差并进行修正，实现精准装配。目前“视觉识别系统+机器人”模式已成为实现总装自动化的核心，随着算法的不断突破这种模式也越来越得到广泛应用。……