具有外部干扰的离散时间多智能体系统包含控制

刘东南，李博凡，李 玲

（1.湖南工业大学 理学院，湖南 株洲 412007；2.湖南铁路科技职业技术学院 铁道供电与电气学院，湖南 株洲 412006）

1 研究背景

近年来，高阶离散时间多智能体系统（multi-agent systems，MAS）的分布式协同控制引起了学者们的广泛关注。一致性是分布式协同控制问题中的一个基础问题，即使智能体间达成一种共同状态。学者们在同步、群集、编队等方面，关于一致性的研究成果[1-6]较多。

根据领导者的数量，一致性可以分为无领导者一致性、跟随领导者一致性和包含控制。所谓包含控制是指网络中所有跟随者渐近进入到网络中的多个领导者所形成的凸包之中。由于包含控制在许多领域都具有良好的应用前景，受到了许多学者们的关注。Cao Y.C.等[7]研究了在不同拓扑下具有多个静态或动态领导者的MAS的分布式包含控制。Liu H.Y.等[8]通过连续控制和采样控制，分别研究了MAS 的包含控制，并得到了包含达到的充要条件。Li Z.K.等[9]在有向拓扑的条件下，研究了一般线性MAS的干扰抑制问题，提出了状态反馈协议和基于观测器的协议。M.Asgari等[10]考虑了在有向拓扑下具有固定时间延迟的异构MAS的包含性。Liu H.Y.等[11]研究了基于采样数据的分数阶MAS包含控制。Wang Y.W.等[12]通过脉冲控制，研究了异源多智能体系统的输出编队包含性问题。

此外，在近年内，关于离散时间MAS的包含控制问题，学者们也进行了大量研究，取得了较多的成果。Ma Q.等[13]研究了离散时间MAS的包含控制问题，并在所提出的协议下得到了低保守的充要条件。……