一种基于机器视觉的高密度穴盘苗寻苗方法①

费焕强 龚征绛 陈 武 查 杨 喻擎苍

（浙江理工大学信息学院 浙江杭州310000）

嫁接是当今农业最常用的手段，传统的手工嫁接效率低下，质量难以保证，已经不能满足大规模的大棚育苗需求，发展研制全自动嫁接机是农业走向现代化的大势所趋［1-4］。目前，自动嫁接机终端装置都是固定间隔种植幼苗，每个穴盘格种植一颗幼苗，但接穗苗不需要根部，固定间隔种植势必造成资源浪费，采用高密度种植方式育苗不仅方便管理，还能节省设施资源投入［5-9］。

姜凯等［10］设计了一种柔性上苗定位装置，利用气吹压苗块通过正压气流对秧苗子叶下压处理，以使秧苗子叶贴附于子叶吸附部，子叶吸附部通过负压气流实现秧苗子叶的吸附定位，气吹压苗块和子叶吸附块的正负压气流交替作用，使秧苗子叶柔性安全固定于子叶吸附块的作业面上，完成秧苗柔性上苗作业。杨安等［11］研究设计了一种定位夹持装置，由滑块收拢机构和夹取断根机构两部分构成，工作原理为双杆气缸伸出，推动T形支撑板向前移动，带动定位杆、运动杆摆动和Y形气缸向前运动。定位杆下部运动为包络轨迹，与弧形挡板同时作用固定嫁接苗于指定范围，Y形气缸工作时，两侧的手爪封闭，带动前端的刀刃闭合并剪断幼苗，实现嫁接苗的夹取，当双杆气缸停止工作，推杆缩回，完成嫁接苗的夹持输送。

据前期研究发现［12-16］，现有装置只能用于固定间隔的穴盘苗寻苗，无法应用于高密度种植的穴盘苗。……