基于激光SLAM技术的电力巡检机器人交互控制

马占海，肖建斌，唐永成

(华能新疆吉木萨尔发电有限公司，新疆 昌吉 831799)

0 引言

随着智能电网的发展，世界各国都开始在电力系统中利用决策支持系统、传感器技术和控制方法等方法保障电网的正常运行，通过开发智能化设备提高电网的智能化、环保化和信息化水平[1]。在电网系统中，变电站属于核心部分，其运行的稳定性和安全性直接会对人们正常生活和工业生产产生影响。目前,一些变电站将红外视频监控系统设置在电力系统中采集电力数据，根据获取的数据对变电站设备的运行情况进行远程监控和诊断，在变电站运行过程中通常设置专业人员对设备的运行状况进行巡检[2]，但这种方法存在一些无法避免的问题，如难度高、漏检率高和危险系数高等。为了解决上述问题，人们开始利用巡检机器人代替人工进行电力巡检工作，在此背景下对电力巡检机器人交互控制方法进行分析具有重要的现实意义。

吴厚波等[3]对机器人普通行为之间存在的关系进行分析，构建基本机器人行为库，并结合双参数P控制方法和激光传感器完成巡检机器人的路径规划和避障控制，该方法无法获得巡检环境信息，规划后的路径较长，存在路径规划效果差的问题。彭盖伦等[4]通过Faster R-CNN检测方法对图像进行检测，获得巡检机器人运动方向，并对机器人中心坐标误差进行计算，在模糊PID控制器中输入误差计算结果，对巡检机器人参数进行调节，完成巡检机器人的交互控制，该方法没有构建机器人的巡检地图，导致方法的避障效果差，控制精度低。……