用于电力巡检机器人的挂空异物智能检测方法

王兴涛，李文永，陈 亮

(华能新疆吉木萨尔发电有限公司，新疆 昌吉 831799)

0 引言

电力能源作为我国几大主要能源之一，在社会生产与日常生活中占据着至关重要的地位。只有电力安全地持续稳定供应，才能使工业进程与生活需求得到最高程度保障。随着电力信息化战略[1]的提出与计算机视觉[2]的飞速发展，巡检机器人在电力领域中得到了越来越广泛的应用与普及，进一步推动了智能电网的建设进度。为提升巡检机器人的智能化水平，众多相关领域人员将其作为研究课题，从多个角度展开了优化。

周振宇等[3]就巡检机器人的通信与计算需求，提出一种联合能量感知的高可靠低时延移动边缘计算方法，令机器人的效用最大化；李荣等[4]面向变电站室内外一体化巡检机器人，构建一种全向四驱结构的运动控制系统，增加机器人的可控性；崔坤坤等[5]为巡检机器人设计的动态双窗口下视觉导航与特征识别方法，很好地强化了导航精度与巡检点特征识别的鲁棒性。

由于变电站的设立环境多为空旷的平原地带，经常受到塑料袋、鸟巢等异物的侵扰，对电网造成安全隐患，危害电力系统稳定运行。因此，本文研究出一种适用于电力巡检机器人的挂空异物智能检测方法，确保输电线路通畅。根据光照强度、天气状况、前景与背景的分割阈值等条件，采用不同的滤波处理方法与对比度增强方法来预处理采集图像，增加检测准确度；基于局部二值模式图像特征点匹配策略来完成异物检测，有效解决对外部数据的依赖问题。……