基于Unity3D的扑翼飞行器自主寻路的设计与实现

邵伟平，李东洋

(沈阳理工大学 机械工程学院，辽宁 沈阳 110159)

随着无人飞行器在国内外军事、民生等领域的广泛应用，作为无人飞行器中的重要分支，仿生扑翼飞行器也获得了深入的研究。相较于微小型固定翼飞行器和旋翼飞行器的不稳定性，扑翼飞行器的扑翼结构可以产生稳定的气动力，实现悬停。在遇到外界干扰或者突发情况时，具有更好的稳定性、灵活性和机动性[1-3]。

随着虚拟仿真和虚拟现实等技术的不断迭代，虚拟仿真的应用范围从最初的游戏领域发展到工业仿真、教学培训、航空航天等各领域，在军事领域也有着广阔的前景，无论是武器仿真还是模拟训练等方面都有很强的可研究性[4-5]。

Unity3D引擎是现阶段虚拟现实技术研究使用的主要平台，支持大多数三维建模软件和C#、Java等多种脚本语言，广泛应用于航天、工业、军事、医学、教育、建筑等多个领域[6-7]。传统的仿真软件只能从数据方面呈现设计效果，而虚拟现实可以更直观地感受设计成果。通过Unity3D引擎中的NavMesh功能，配合编写的相关脚本，实现扑翼飞行器的自主寻路的虚拟仿真。

1 模型和场景构建

1.1 扑翼飞行器的绘制和处理

选择UG进行扑80翼飞行器的三维建模，根据设计参数完成扑翼飞行器的模型制作。将模型导入还原度和精细度更好的3DMAX中做进一步处理，拆分分类，对坐标轴等进行修改，以便在Unity3D中使用，进行贴图后导出FBX格式，导入到Unity3D，根据需要对模型部件进行父子关系以及属性的设置，完成扑翼飞行器的准备工作。……