绝缘材料自动涂覆机器人的研究应用方案

摘要：在我国电力传输有相当部分依赖于架空裸导线传输，但目前建筑群以及绿化茂盛区与架空裸导线间的矛盾日益突显，常引发事故，架空裸导线绝缘化改造是对电网安全和稳定性能的有效保障，也是电网事业趋于扩大的必然走向！鉴于目前10kV的大档距导线更换问题和35kV的“一无国标二无产品”的现状，结合国家党中央提出“中国制造2015”的战略目标，研发制作在架空线上自动行走的绝缘喷涂机器人完成对裸导线的绝缘化是很有必要的。

关键词：架空裸导线；绝缘喷涂；自动涂覆；机器人

本文基于已有的线路巡检机器人、除冰机器人的技术，简单阐述了制作线路的绝缘涂覆机器是的设计方案，该方案重点用于解决当前城市架空线路10kV和35kV架空线路絕缘化改造中的应用，可有效的解决因城市多树木及人口密集区以及特种环境下裸导线架设的线路的绝缘化改造，不但极大降低了施工成本，而且还减少了施工作业时间，提高了架空线路绝缘化改造的作业效率，延长了线路的使用寿命，保障线路安全稳定运行。

按照绝缘材料自动涂覆机器人的功能系统来拆解，可以分为四个系统：（1）位移系统。（2）涂覆系统。（3）电源系统。（4）控制系统。

1 位移系统

自动涂覆机器人的导线位移系统是绝缘喷涂机器人系统中的关键技术。从运动学角度来看，需要实现滚动、爬行、爬坡、制动、跨越裸导线压接管，需要有高精度的运动控制机制。因此位移系统采用主从轮、三级传动及过桥齿轮的设计保障其行走、制动、爬坡防滑能力，同时具备通过裸导线上的压接管的能力。……