自动喷雾小车控制系统的设计与实现

王帅　叶芝蓓　陈明健　徐辰晓　李鑫东

摘要：本设计以STM32F103ZET6芯片为核心，搭配L298N芯片、电压比较器、XKT-201芯片等设计了一款具有喷雾功能的智能小车。其中，使用L298N控制四个直流电机带动四轮构成电机驱动模块;以电压比较器为核心结合红外发射头和红外接收头组成循迹及避障模块;采用XKT-201芯片使雾化片振动将液体打散实现喷雾功能;利用三极管、变压器及音效芯片组成水位警报模块;使用STM32F103ZET6芯片对循迹避障模块接收到的数据进行运算进而控制电机驱动模块，并为各个模块供电。经过调试此智能喷雾小车基本能实现循迹避障喷雾以及低水位报警功能。

关键词：单片机;循迹避障系统;自动喷雾;水位检测

1绪论

在病毒传播过程中，飞沫传播与接触传播是其主要传播方式，而在这二者中很大一部分感染者又是由于接触到物体表面上附着的病毒后才感染的，因此针对病毒的这一传播特性，本设计通过将循迹避障小车与喷雾系统相结合形成自动喷雾小车系统，来代替人工进行小区等公共场所的消毒工作，为公共卫生提供更为安全高效的消杀方法。

本文设计的小车通过STM32单片机作为主控制芯片;由PID算法控制小车行进电机的工作;红外传感器的使用实现循迹避障功能;XKT-201芯片对于喷雾模块的控制;有线水浸探测器和声光报警器的结合实现对水箱水位的监测以及低水位报警，从而进行安全有效的消毒工作。

2自动喷雾小车控制系统的方案设计