改进天牛须算法对滑翔炸弹控制器的优化设计

刘春鹏 易文俊

摘 要：以机器人上下料工作站为研究对象，针对其轨迹优化和自动化生产协调之间难度大的问题，提出了利用RobotStudio仿真软件进行机器人上下料工作站的离线编程和动态模拟。给出了工作站的结构布局及上下料平台的Smart组件设计，结合机器人离线编程对工作站进行了仿真调试。在此基础上，设计出实际的模拟机器人上下料工作站，工作站由雙爪机器人、供料单元、机床卡盘、立体仓库及主控PLC等组成。给出了工作站主控系统架构和设备间的通信方式，将仿真工作站的程序导入实际工作站进行设备调试。这种由虚拟仿真到实际设计制造的方式，大大缩短了工作站的开发调试周期，对于传统机械加工类企业进行设备升级改造具有很好的借鉴意义。

关键词：RobotStudio;机器人上下料;虚拟仿真;PLC;工作站

中图分类号：TP249; TP273     文献标识码：A

Abstract：Taking the industrial robot to loadunload workpiece workstation as the research object， aiming at the difficulty of its trajectory optimization and automatic production coordination， the offline programming and dynamic simulation of the industrial robot to loadunload workpiece workstation are proposed by using RobotStudio. The structure layout of the workstation and the smart component design of the loadunload workpiece workstation are given. The simulation and debugging of the workstation are carried out in combination with the offline programming of the robot. On this basis， a real robot to loadunload workpiece workstation is designed. The workstation consists of a two claw robot， a feeding unit， a machine tool chuck， a threedimensional warehouse and a main control PLC. The architecture of workstation main control system and the communication mode between devices are given. The program of simulation workstation is imported into the actual workstation for equipment debugging. This way from virtual simulation to actual design and manufacturing greatly shortens the development and debugging cycle of the workstation， and has a good reference for the upgrading of traditional machining enterprises.

Key words：RobotStudio; robot to loadunload workpiece;virtual simulation; PLC;workstation

随着工业机器人应用的日益成熟，机械加工行业开始大批量采用工业机器人替代人工为机床或者加工中心进行上下料。因此，解决工业机器人在机械加工制造中应用可能遇到的许多相关问题，有助于工业机器人的理论和应用上的研究，对促进中国智能制造的发展也有着非常重要的意义[1]。

工业机器人应用于工业生产之前往往需要借助于专业的机器人仿真软件对与机器人相关联的环节进行动态模拟[2-4]。利用仿真软件对机器人上下料工作站各设备和上下料过程进行仿真设计，可在不消耗任何实际生产资源的情况下有效降低生产成本、安全风险等。……