基于STM32与磁性编码器的自动分拣小车

蒋灵龙，邹礼斌，胡 荐

（重庆交通大学机电与车辆工程学院，重庆400074）

0 引言

随着电商的飞速发展，对物流的需求也随之扩大，分拣作为物流中重要的一环，人工分拣的成本、速度、及准确率的不足已很明显。根据2020年中国的智能分拣行业研究报告，智能化的分拣设备能有效应对人工分拣所面临的挑战，成为快递企业提升竞争力的刚性需求。自动分拣设备能在快递分拣环节有效节省人力成本，提升分拣速度。

本设计是一款以STM32和磁性编码器的自动分拣小车原型，可运用到快递分拣、产品归类等多种场景，还可运用到工厂端，自主到达仓库获取所需的零部件并运送到指定位置，实现由“人到物”到“物到人”的转变。

1 硬件系统的组成

本系统选用STM32作为主控芯片，L298N作为动力驱动芯片，霍尔码盘为磁性编码器、陀螺仪模块、摄像头、电源模块等组成。系统的总体结构如图1所示。

2 系统的工作原理

图1 系统结构图

电源经过不同等级调压为整个系统供电，在用户输入分拣物品或分拣顺序后，控制器通过获取陀螺仪和霍尔码盘的数据利用驱动模块驱动电机带动机器人经过程序指定的路径到达分拣目的地，再利用超声波测距获得精确的位置信息，结合光电开关，让机器人精确定位，然后控制机械臂动作，让其上面搭载OPENMV摄像头模块对物品进行识别，并把其放入机器小车自带临时仓库内，然后移动到下一位置，进行下一物品的分拣。完成分拣后自行到达指定仓库位置将临时仓库内的货物放入其中。……