基于PLC的AGV车载控制系统的研究与应用

高平

（无锡信捷电气股份有限公司，江苏 无锡 214072）

0 引言

AGV（Automated Guided Vehicle），即“自动导引运输车”，是指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具备移载功能的运输车。在应用AGV时，不需要预设运行轨道，其对使用环境也没有特殊要求，能够很好地满足现代化生产需求。随着工业4.0和智能制造的不断发展，AGV已经被广泛应用于智能仓储的物料运输中[1]。

1 相关技术

AGV小车主要由车体、电池和充电装置、驱动装置、导向装置、车载控制器、通信装置、安全保护装置等部分组成，其中AGV车载控制器是整个AGV的核心部分，是AGV的“大脑”，主要承担为AGV导航，控制AGV上的运动机构并提供安全防护的职责[2]。

目前AGV采用的车载控制器通常分为三类：PLC、工控机、单板机。PLC（Programmable Logic Controller），即可编程控制器，是以计算机技术为基础的工业控制装置。早期的PLC主要用来实现逻辑控制，但随着技术的发展，PLC不仅有逻辑运算功能，还有算术运算、模拟处理和通信联网等功能。为了适应运动控制产业的需求，有能力的PLC厂家，如国内比较出名的汇川、信捷等公司，纷纷推出了自家的高速总线型产品，使PLC具备了强大的运动控制功能。基于PLC的AGV车载控制系统，以可编程控制器为核心，通过工业通信方式与AGV调度系统实现信息交互。PLC控制系统将操控指令发送给驱动装置，从而实现对AGV的运动控制[3]。

2 基于PLC控制的AGV系统结构

本文提出一种基于信捷PLC的AGV车载控制系统方案，其系统结构如图1所示[4]。

图1 基于PLC搭建的AGV车载控制系统

信捷XD5E系列PLC以多轴运动控制为亮点，双网口设计，支持现场总线，替代了传统的Modbus通讯及自由格式通讯，使整个系统的执行速度更快，性能更可靠，稳定性更好，同时使得复杂的配线更加简单。……