地面无人平台技术发展与应用探讨

范晶晶

摘 要：无人驾驶技术的蓬勃发展，使得地面无人平台在军用和民用领域得到广泛的应用。本文针对地面无人平台的潜在应用场景，对无人系统的整体方案进行介绍，并讨论无人平台落地应用所涉及的环境感知、高精定位与高精地图、决策规划、车辆控制、人机交互、系统安全、网联通信关键技术。最后，结合在“跨越险阻2018——陆上无人系统挑战赛”中的技术实践经验，对无人平台推广应用存在的挑战进行探讨和展望。

关键词：地面无人平台;系统方案;关键技术

1 前言

随着信息通信技术的发展，智能无人系统与传统地面运载工具相结合的智能地面无人平台得到越来越广泛的应用[1-3]。军用方面，可用于武装作战、后勤补给、班组伴随、边防巡逻，用于班组伴随的1吨级无人平台，和执行战地侦察任务的小型无人平台。民用方面，可用于消防救灾、社区巡逻、交通巡检、电力巡检、危化品巡检、工业生产、排爆防暴等。

2 无人平台系统方案

面向自主伴随和/或特定区域自主驾驶适用场景和功能需求，我方进行无人平台系统方案的设计和各项关键模块功能的开发，并已形成完整解决方案。基于该方案，参加了“跨越险阻2018——陆上无人系统挑战赛”，同时向客户交付的200kg级、500kg级小型无人平台，也在地方公安巡逻执法场景中应用落地。

2.1 整体方案

该整体方案包含线控平台、硬件平台、软件平台、模块化交付方案、系统级交付方案，并可根据需求进行定制和裁剪。具体如下：