陀螺仪
- KD514：陀螺仪船桨空间姿态捕捉方法
发明公开了一种陀螺仪船桨空间姿态捕捉方法，包括以下步骤：步骤S1：将一个陀螺仪固定安装于一个船桨的预设位置处；步骤S2：将陀螺仪的三维参考坐标系的其中一个参考方向耦合于船桨的其中一个参考方向；步骤S3：根据陀螺仪的空间姿态换算得到船桨的空间姿态。本发明公开的陀螺仪船桨空间姿态捕捉方法，能够将陀螺仪的三维参考坐标系耦合于船桨的三维参考坐标系，有助于提升船桨空间姿态捕捉的稳定性和可靠性。陀螺仪与船桨同步运动，将陀螺仪的三维参考坐标系的其中一个参考方向耦合于船桨
科技创新与品牌 2022年7期2022-11-15
- MEMS陀螺仪的高精度标定方法
m，MEMS)陀螺仪作为MEMS传感器典型代表之一，具有体积小、成本低、功耗低和可靠性高等优点，是惯性导航领域的研究热点。MEMS陀螺仪由于机械结构或制造过程中引入的机械误差，几乎都存在因加速度产生的测量误差，该误差被称为加速度敏感漂移误差。过去针对MEMS陀螺仪的建模研究中，因为研究对象的测量精度较低，大多只考虑了零偏误差、非正交误差和标度因数误差对陀螺仪测量精度的影响，没有考虑加速度敏感漂移误差。近年来，随着MEMS陀螺仪在电子学控制、微结构、工艺平台
导航定位与授时 2022年5期2022-10-09
- 微机械陀螺仪零偏稳定性的温度响应测试评价
等材料的微机械陀螺仪具有微型化和低功耗等优势，是姿态测量的主要传感器，广泛应用于消费电子、工业和航空航天装备等[1]，其中高精度的微机械陀螺仪一直是学术界和高端装备制造领域关注的热点。评价陀螺仪精度水平的主要指标之一是零偏稳定性，因此提升陀螺仪零偏稳定性对开发高精度陀螺仪十分重要。零偏稳定性是指微机械陀螺仪在零输入角速度下输出信号的稳定程度，零偏稳定性越好，陀螺仪精度越高。温度参数已明确为微机械陀螺仪零偏稳定性的主要驱动因素[2]，由于材料特性和结构应力会
仪表技术与传感器 2022年6期2022-07-27
- MEMS陀螺仪随机误差分析与建模
System)陀螺仪具有尺寸较小、成本低廉、集成度高、可靠性好等一系列优点，在惯性导航、工业控制、航空航天及电子产品等领域得到广泛的应用。在军事方面，常规武器的制导化与战术制导武器的小型化已成为各国武器装备的发展趋势[1]。而制导武器所需的陀螺仪精度较高，受微机械工作原理、构造及加工制作水平的影响，MEMS陀螺仪的测量精度往往无法满足武器装备信息化、数字化的使用需求，极大地制约了MEMS陀螺仪的发展和应用。特别是MEMS陀螺仪随机漂移误差，没有明确的出现规
电光与控制 2022年6期2022-06-23
- 方差分析法下激光陀螺仪机械振动抑制技术
）1 前言激光陀螺仪现作为可以精确确定物体方位的仪器，其机械式的结构复杂，对导航系统的性能起到影响，可以利用激光陀螺仪抖动的进动性和定向性对空间的方位和转数进行测试，能够反映出陀螺仪抖动控制的变化，并且确定抖动的位置信息号。众多国家都投入了人力物力等条件对激光陀螺仪展开研究，将激光陀螺仪的机械抖动当作核心进行分析［1］。激光陀螺仪实际是一种光学振荡器，是利用光程差来测量旋转角的速度，当物体在高速转动时，转动轴会稳定的指向一个方向，这时，激光陀螺仪不仅可以保
机械设计与制造 2022年5期2022-05-19
- 双轮自平衡机器人控制设计
器人设计中增加陀螺仪，增强它的平衡性。关键词 双轮自平衡机器人 电动机 单片机控制 陀螺仪中图分类号：TP242 文献标识码：A 文章编号：1007-0745（2022）01-0001-031 双轮自平衡机器人的设计条件自动机器人是完全自主的（无需无线通讯）平衡机器人，其设计要求平衡机器人所有轮子与地面接触点必须在一条直线上，履带形式的运动机构不在平衡机器人的定义范围内，即双轮自平衡机器人。自动机器人的尺寸最大范围为500mm长×500mm宽×500mm高
科海故事博览·中旬刊 2022年1期2022-01-18
- 自平衡运输车
地面平行。通过陀螺仪传感器读取角度，GPS定位装置、图像传输功能以及光电开关，可以自主行走并躲避障碍以及准确定位。该设计有效解决了多地形搬运物品的问题，有效的提高了搬运的效率、货物的安全以及大大节省了人力。经过实际测试证明该运输车具有很好的搬运效率，能够很好的工作模拟。关键词：陀螺仪;GPS定位装置;运输车;多地形引言随着科技的发展，机器人代替了人进行劳动，从而大大的解放了劳动力，但是在室内外货物的搬运依旧还是需要大量劳动力。例如：在有很多城市内仍然有没有
科学与生活 2021年2期2021-11-30
- 基于摄像头和陀螺仪的四轮智能车控制方案
控制方案上增加陀螺仪反馈实现循迹控制稳定性的提升。该控制方案提供了小车对不同路段的适用性，提高了小车运行的稳定性。[关键词]智能车;PID控制;摄像头循迹;陀螺仪[中图分类号]TP273 [文献标志码]A [文章编号]2095–6487（2021）08–00–02[Abstract]Taking the national college student smart car competition as the background， this paper
今日自动化 2021年8期2021-11-28
- 双核微微鼠迷宫探索的设计与实现
索路径的衔接，陀螺仪的加入可以实现微微鼠直线位置和转弯的精确补偿，前墙传感器和陀螺仪组合保证了连续转弯姿态的准确性;微微鼠高速探索实验表明，S转法能显著提高微微鼠转法的稳定性和快速性，有利于缩短微微鼠在迷宫中的探索时间。关键词：微电脑鼠;S转法;探索;陀螺仪中图分类号：TM301 文献标识码：A文章编号：1009-3044（2021）30-0020-04开放科学（资源服务）标识码（OSID）：Design and Realization of D
电脑知识与技术 2021年30期2021-11-28
- 基于STM32F745四轮管道机器人设计与实现
机器人;伺服;陀螺仪中图分类号：TM301 文献标识码：A文章编号：1009-3044（2021）27-0139-04Abstract： In order to improve the walking stability and the real-time processing ability of pipeline robot， a new dual core controller based on stm32f745 + LM629 is pro
电脑知识与技术 2021年27期2021-11-08
- 基于陀螺效应的异轴二轮自平衡车控制研究
杰摘 要：根据陀螺仪的工作原理，应用欧拉方程对异轴二轮自平衡车建立了动力学方程，设计了模糊PID（Proportion Integration Differentiation）控制策略，并搭建MATLAB仿真模型研究了自平衡车直行受到外力作用时的稳定性。本文对当今二轮自平衡车的控制研究具有一定的指导意义，也可为其他车辆的控制研究提供理论依据和指导。关键词：陀螺仪; 异轴二轮自平衡车; 模糊PID控制; MATLAB仿真模型中图分类号：TP2
科学大众·教师版 2021年10期2021-09-03
- 陀螺仪的发展与展望
33）0 引言陀螺仪，简称陀螺，是用来测量、控制物体相对惯性空间角运动的惯性器件。陀螺仪技术自问世以来，发展至今已有160余年历史，在导航、制导与控制等领域得到了广泛应用。随着科学理论的进步和工艺水平的不断提高，基于不同原理的陀螺仪相继出现，各国对陀螺仪精度、稳定性、可靠性、成本、体积等性能指标的不懈追求，极大地促进了陀螺仪技术的发展。陀螺仪按照工作原理可划分为：基于旋转质量陀螺效应的转子陀螺仪；基于萨奈克效应的光学陀螺仪；基于哥氏效应的振动陀螺仪；基于现
导航定位学报 2021年3期2021-06-19
- 一种基于惯性传感器和气压计的爬山与爬楼梯分类识别方法
加速度传感器、陀螺仪以及气压计，不需要GPS信号也可以准确区分用户是爬山还是爬楼梯，而且可以区分是攀登山上的阶梯还是爬楼房里的阶梯，进而给智能手机以及其他无GPS芯片的智能终端设备增加了此类场景识别，改善了用户体验。关键词：佩戴;手表;加速度传感器 陀螺仪;爬山;爬楼梯惯性传感器包含加速度传感器（获取平移运动信息）和陀螺仪（获取旋转运动信息）等，可以用来获取用户运动的三个轴的加速度和绕三个轴的旋转角速度，使用这些数据通过算法可以计算多种运动特征。加速度传感
科技创新与品牌 2021年8期2021-04-23
- 全向底盘机器人智能定位和姿态检测系统
于正交编码器、陀螺仪等传感装置，为全向底盘机器人设计一套智能定位和姿态检测系统。将陀螺仪安装于全向底盘转动中心处，通过对角速度进行积分运算，得到行驶轨迹偏离原坐标系的角度;将编码器正交布置，作为机器人测速、计路程传感器;使用定位算法，确认机器人所处位置的坐标和姿态信息，由主控芯片作出判断，控制机器人到达目标坐标点和姿态。制作了实物模型，进行了系统应用，通过改变PID权重初步解决了PID算法造成全向底盘震荡的问题。系统误差仅为5 mm/m左右，可满足机器人竞
工业技术创新 2020年5期2020-12-21
- 基于仿生原理的残疾人机械臂设计
加速度计和三轴陀螺仪对手臂的运动姿态进行检测，通过NRF2.4G传输信号，驱动多路数字舵机来实现机械臂与人体手臂动作的同步，以达到控制机械臂能够同步做出人体手臂动作的目的。经过硬件制作和软件调试，结果表明，该基于仿生原理设计的残疾人机械臂能够帮助手臂残障的人士能如同正常人一般的生活。关键词：STM32单片机;仿生原理;残疾人;机械臂;陀螺仪引 言据第六次全国人口普查统计，肢体残疾人高达2472万，因此对基于仿生原理的残疾人机械臂设计的研究有一定的现实意义。
科学导报·学术 2020年42期2020-10-30
- 基于陀螺仪转角传感器的动态信号测量及物理参数时域识别
本文研究了使用陀螺仪转角传感器测量动态信号的方法及响应信息不完备条件下的结构物理参数识别.首先，针对结构转动响应信息测量困难这一问题，提出采用商业级的微机电系统（MEMS）陀螺仪传感器测量角度和角速度响应，并基于最小二乘递推算法对结构物理参数识别方法进行了理论公式推导.然后以一座4层框架结构为算例进行分析，设置由广义逆方法重构转角和采用转角真实值两种工况，并对结构物理参数进行识别，从而验证了理论推导的正确性.同时，对两种工况下所识别的物理参数进行比较，结果
湖南大学学报·自然科学版 2020年9期2020-10-20
- 基于STC15单片机的四轴飞行器系统设计
U6050九轴陀螺仪作用四轴飞行器的姿态传感器，飞控主板与遥控器的通讯采用2.4G无线模块。电机驱动采用场效应管，同时利用STC15单片机内部自带的硬件PWM控制飞机电机的转速，电源部分采用一节3.7V锂电池供电，经过升压为5V，再经过降为3.3V。与其它外围电路一起构成四轴飞行器的硬件系统。软件部分采用C语言模块化编程，提高开发效率。四轴飞行器在遥控器的控制下能够完成一键起飞、无线遥控、手动控制等功能。同时电脑上位机可实时显示四轴的飞行姿态。关键词：ST
内燃机与配件 2020年11期2020-09-10
- 一种新型非铁磁性陀螺仪特斯拉计的设计
100083）陀螺仪是用高速回转体的动量矩敏感壳体相对惯性空间绕正交于自转轴的一个或二个轴的角运动检测装置。高速旋转的陀螺仪具有两个主要的运动特性：定轴性和进动性，因此可作为在惯性空间测量角加速度和旋转角度的传感器，并且具有性能稳定、精度高、寿命长、抗干扰能力强和可靠性好等特点，因此被广泛应用于航空、导弹、航天、航海等领域[1]。经实验发现，非铁磁性导电材料制成的陀螺仪在磁场条件下比在非磁场条件减速现象更明显。鉴于此,本研究开展了不同条件对陀螺仪减速影响的
科学技术创新 2020年23期2020-08-13
- 关于智能车在未知环境中的定位误差分析和算法优化的研究
;定位;误差;陀螺仪;PID;控制一、引言自动驾驶技术的发展与应用已经成为当今社会的发展趋势，智能车将会在今后的几年甚至几十年内广泛的被普及，尽管现在有大量的关于智能车的研究，依旧难以解决道路复杂问题和构图精确问题。现在社会中依旧存在智能车因算法问题或者硬件设备问题而导致的危险事故。本文针对智能车在未知环境中定位存在误差进行了误差分析和算法优化。主要内容如下：（1）针对不同环境下SLAN技术对环境的成像存在误差进行分析。（2）特征点识别判断存在误判（3）根
科学导报·学术 2020年75期2020-07-14
- 基于LQR控制的机器人自行车静态平衡研究
到90度。利用陀螺仪等传感器进行实时检测系统的状态，然后STM32程序通过LQR算法输出控制力矩给前轮电机，改变当前机器人自行车的状态，使系统达到静止平衡的状态。关键词：机器人自行车;静态平衡;动力学建模;LQR控制算法;STM32;陀螺仪中图分类号：TP2文献标识码：A文章编号：1009-3044（2020）04-0192-03收稿日期：2019-11-21作者简介：古文生（1993—），男，广东韶关人，硕士研究生，研究方向为机器人和智能车辆动力学建模控
电脑知识与技术 2020年4期2020-04-14
- 矿井陀螺仪定位研究
境，文章提出将陀螺仪传感器及惯性导航技术应用在矿井目标定位领域。其定位精度高、定位速度快的特点，能极大地降低硬件设备的通信开销，并使抗干扰能力显著增强。关键词：目标定位;陀螺仪;惯性导航系统煤矿在我国分布广泛，但由于我国的煤田地质条件复杂，生产条件恶劣，开采技术水平相对落后，导致我国煤矿生产的事故频发，对于作业人员的安全问题构成了极大的威胁。在煤矿井下多变的环境中，噪声干扰可能会给定位带来较大的误差，且基于传统方法的系统需要专门的硬件设备支撑以及大量的工作
科学大众 2020年1期2020-04-07
- 不倒式平衡电动车模型设计
车模型，它包括陀螺仪模块，调速控制模块和显示模块，主要是基于陀螺仪的原理让电动车在静止时仍能够保证稳定不倒，在一定程度上提高了电动车的安全。关键词：自平衡;陀螺仪;电动车本文所述的陀螺仪电机是由独轮电动车一个动量飞轮轮组模块组成。本电动机为直流电刷，编码器线数为13线，编码器供电电压为5V，电动机供电电压为12V，电动机最大工作电流>5A。一、不倒式平衡的原理下陀螺仪的基本原理及其的作用：这种辅助装置是利用当陀螺转子以高速旋转时，在没有任何外力矩作用在陀螺
科技风 2020年8期2020-03-23
- 基于MSP430两轮自平衡小车算法的研究
广泛。关键词 陀螺仪 MSP430F149 光电编码器 PWM 互补滤波 数据融合中图分类号：TN29 文献标识码：A 文章编号：1007-0745（2020）03-0009-071 前言1.1 研究意义应用意义：自平衡车巧妙地运用到了其自身的重力来保持其平衡，并把这种重力用整个控制系统转换成动力，它本身的重力越大，行驶动能也会变得越大，比较环保。驾驶人员不必担心如何来使小车自身平衡，平衡小车自身就有稳定控制系统，使其平衡。使用自平衡车解决了残疾人不能骑自
科海故事博览·下旬刊 2020年3期2020-03-15
- 农用无人机高精度定位系统研究
片、主控芯片、陀螺仪和飞控板印刷线路板选型。系统软件部分利用3维点深度算法完成农用无人机高精度定位系统流程设计。软、硬件结合完成农用无人机高精度定位系统的设计。实验结果表明，所提系统在静态测试5 h后的CEP为2.538 9 m，传统系统在静态测试5 h后的CEP为6.305 2 m。实验结果说明所提系统单点定位精度更高，实际应用效果更好。关键词：农用无人机;高精度定位;硬件结构;软件功能;GPS 芯片;陀螺仪中图分类号：TP391文献标志码：A文章编号：
成都工业学院学报 2020年4期2020-01-21
- 论陀螺仪在燃气行业的应用
力的重要技术。陀螺仪是其中作用显著的一部分。所以，一切研究工作的首要考慮因素为陀螺仪的使用和研究，因此，研究陀螺仪现实意义重大。本文对陀螺仪应用在燃气行业的情势详加介绍，划分为四部分展开论述：第一部分是绪论部分，研究其背景、意义，以及研究方法、研究内容等，并且对国内外研究现状加以介绍。第二部分是陀螺仪相关概述，分别介绍了陀螺仪的原理和几个常见的陀螺仪介绍。第三部分是研究陀螺仪在燃气行业的应用，从陀螺仪应用在燃气行业的技术构成、较大优势展开论述，并且具体展开
看世界·学术下半月 2020年9期2020-01-07
- 基于GPS测姿和陀螺仪的角度融合定位方法研究
于GPS测向与陀螺仪角度测量的融合定位方法。该方法通过改进传统的角度测量，利用陀螺仪短时內相对测量精度高的特点，采用卡尔曼滤波，以陀螺仪的相对角度修正GPS测向的绝对角度，再利用GPS/INS组合导航算法进行定位，使定位结果精度更高、更稳定。对提出的方法进行模擬仿真以及车载实验，实验结果表明：通过角度融合后的定位拥有更高的定位精度和定位稳定性，在复杂环境下效果很好，提高了定位可靠性。关键词：GPS测姿;陀螺仪;角度融合;组合导航;卡尔曼滤波DOI：10.1
软件导刊 2019年10期2019-12-04
- 基于App Inventor的陀螺仪、加速度传感器对比研究
对智能手机里的陀螺仪、加速度传感器进行对比研究。【关键词】App Inventor;手机;陀螺仪;加速度传感器中图分类号： TN929.53文献标识码： A文章编号： 2095-2457（2019）25-0041-003DOI：10.19694/j.cnki.issn2095-2457.2019.25.019Contrastive Study of Gyroscope and Acceleration Sensor Based on App Invento
科技视界 2019年25期2019-11-19
- 基于仿生原理的残疾人机械臂设计
加速度计和三轴陀螺仪对手臂的运动姿态进行检测，通过NRF2.4G传输信号，驱动多路数字舵机来实现机械臂与人体手臂动作的同步，以达到控制机械臂能够同步做出人体手臂动作的目的。经过硬件制作和软件调试，结果表明，该基于仿生原理设计的残疾人机械臂能够帮助手臂残障的人士能如同正常人一般的生活。【关键词】STM32单片机;仿生原理;残疾人;机械臂;陀螺仪引言据第六次全国人口普查统计，肢体残疾人高达2472万，因此对基于仿生原理的残疾人机械臂设计的研究有一定的现实意义。
科学导报·科学工程与电力 2019年43期2019-09-10
- 电子陀螺仪在多旋翼无人机中的应用
态更稳定。电子陀螺仪在多旋翼无人机的飞行姿态的控制上起到重要的作用。本文主要讲述陀螺仪在飞行控制器上所起到的作用，陀螺仪的安装与调试，陀螺仪在飞行控制器上出现的问题和解决办法。关键词：陀螺仪;无人机;姿态增稳多旋翼无人机飞行姿态分为三种模式：一是纯手动模式，根据遥控器发出舵量大小控制飞机的飞行姿态，舵量发出后如不改变舵量，飞控接收到的命令就不会改变。二是GPS模式，在多旋翼无人机上装有GPS系统模块，具有精准定位o功能和控制飞机姿态平稳。飞机飞行时更容易被
锦绣·下旬刊 2019年12期2019-09-10
- 大学物理刚体力学中的进动研究及应用拓展
运动特点，通过陀螺仪的实物演示揭示了飞机导航仪的工作原理，炮膛中的来复线表明了炮弹飞行中包含进动。工程应用实例的引出表明了大学物理知识点的具体应用，必然会提高教学效果与质量。关键词：大学物理;刚体;进动;角动量;陀螺仪中图分类号：G640 文献标志码：A 文章编号：2096-000X（2019）03-0061-03 Abstract： In order to carry out vivid visualization of teaching and enh
高教学刊 2019年3期2019-09-10
- 陀螺原理及在工程技术领域中的应用研究
：角动量守恒；陀螺仪；回旋效应1 引言陀螺（top）既是绕一个支点高速转动的刚体（rigid body）。日常生活中人们常说的陀螺我们缺省为对称陀螺，既为质量均匀分布的、具有轴对称形状的刚体，其几何对称轴就是它的自转轴。在一定的初始条件和一定的外在力矩作用下，陀螺会在不停自转的同时，还绕着另一个固定的转轴不停地旋转，这就是陀螺的旋進（precession），又称为回转效应（gyroscopic effect）。2 陀螺的原理一个固定了旋心并倾斜旋转的陀螺受
E动时尚·科学工程技术 2019年6期2019-09-10
- 基于陀螺仪的无人机保护装置
人机完成了基于陀螺仪的无人机保护装置设计，并从装置总体设计思路、结构组成设计、整体性能和应用优势四个方面展开了详细分析，指出装置能够利用万向支架、球形外壳实现陀螺仪功能模拟，在无人机中心轴上安装内、外环架形成由两个平衡环构成的保护球，通过360°旋转为内置无人机提供全方位保护。关键词：陀螺仪;无人机;保护装置中图分类号：V279;V241.5 文献标识码：A 文章编号：2096-4706（2019）16-0170-02Abstract：Combi
现代信息科技 2019年16期2019-09-10
- 周期性信号输出陀螺仪的漂移测试方法
046000）陀螺仪是飞机、导弹、舰船等运载体及惯性导航系统不可缺少的重要元件。随着航海、航空事业的发展，对运载体的控制和导航精度的要求越来越高。由于陀螺的漂移误差是整个控制和导航系统的重要误差源，所以对陀螺仪漂移的测试研究具有越来越重要的意义。对于陀螺仪来说，漂移是其最重要的指标，该指标的好坏将直接决定陀螺仪对滚转姿态角的测量准确度，因此陀螺仪漂移的测试尤为重要。原先利用在外环上安装反射镜，利用光线反射进行陀螺仪漂移测试的方法已经无法应用于新型陀螺仪，为
数字通信世界 2019年7期2019-08-23
- 陀螺仪的过去、现在和未来
00）1 引言陀螺仪除了人们熟知的机械陀螺仪之外，还有很多陀螺仪，比如：光纤陀螺仪，激光陀螺仪，微机电陀螺仪。它们的原理并不全是角动量守恒，陀螺仪更像是对角度传感器的统称。2 陀螺原理关于陀螺仪的原理，简单来说，就是高速旋转的陀螺，角动量较大，转动惯量大，陀螺有保持其旋转轴指向的特性，有抗拒方向转变的趋势。如旋转的二轴陀螺，在受到扰动倾斜后，或是在倒下之前，会绕着垂直旋转轴晃悠，姑且称它为“公转”吧。“公转”的方向和“自转”的方向是一致的，而且“自转”速度
数字通信世界 2019年8期2019-02-13
- 一种高精度MEMS陀螺仪g值敏感系数误差的标定方法
引言MEMS陀螺仪由于机械结构的不对称或制造过程中带来的机械误差，几乎所有的MEMS陀螺仪都存在由加速度所引入的测量误差，称之为g值敏感误差。在消费级和商业应用中，所选用的MEMS陀螺仪的零偏稳定性较差，高达几百度每小时，且应用过程中绝大多数工作在低动态环境下，加速度相对较小，因此由g值敏感系数所引起的陀螺仪输出误差相对陀螺仪其他误差（如零偏不稳定性误差）幅值较小，在导航系统中的影响经常被忽略。因而，很少有参考文献关注研究g值敏感系数的标定和补偿。本文采
导航与控制 2018年5期2018-10-15
- Micro Beast Plus陀螺仪使用心得（上）
st Plus陀螺仪简称MB陀螺仪，是当今遥控模型直升机中一款主流的三轴无副翼控制设备，性能不错，深受大家欢迎。尤其是该陀螺仪搭配在亚拓系列模型直升机上后，受到了更加广泛的关注。MB陀螺仪的一大特点是可以通过观察状态指示灯，利用遥控器摇杆进行设定，十分方便快捷。然而也正是这一特点，让很多新手一头雾水，无从下手。笔者在使用MB陀螺仪过程中，积累了一些经验，下面与大家分享，希望对初次接触无副翼系统模型直升机的爱好者有一些帮助。一、遥控器的设定与传统的有副翼模型
航空模型 2017年8期2018-02-08
- 单片集成三轴微机电陀螺仪
集成三轴微机电陀螺仪邢朝洋，赵 克，徐宇新 (北京航天控制仪器研究所，北京100039)为使陀螺仪进一步小型化、集成化，提出了一种新型单片集成三轴微机电陀螺仪，该陀螺仪采用单一MEMS结构芯片实现3个轴向角速度的测量。介绍了单片三轴陀螺仪工作方式、结构设计以及电路原理，完成了MEMS结构的流片加工，对陀螺仪表头和整机进行了测试，单片三轴微机电陀螺仪x轴、y轴和z轴零偏稳定性分别达到53.4(°)／h、70.8(°)／h和18.4(°)／h，非线性度分别为1
导航与控制 2017年2期2017-04-20
- Drift Compensation of MEMS Gyro with Kalman Filtering Algorithm*
算法的MEMS陀螺仪误差补偿研究*徐韩1，2，曾超2*，黄清华2 （1.南京理工大学电子工程与光电技术学院，南京210094；2.中国工程物理研究院电子工程研究所，四川绵阳621000）为了补偿MEMS陀螺仪的漂移误差，本文采用了一种新的卡尔曼滤波算法。文中对MPU3050陀螺仪进行分析，提出其漂移模型。通过分析陀螺仪的误差，建立陀螺仪的误差模型。卡尔曼滤波的效果通过阿伦方差进行评估，与其他滤波算法比较，在MEMS陀螺仪中采用卡尔曼滤波算法可以有效的减少S
传感技术学报 2016年7期2016-10-17
- 超导陀螺仪壳体安装误差对转子位置偏移检测的影响
0001)超导陀螺仪是一种高精度磁悬浮陀螺仪，其转子悬浮于低温超导态的工作环境中。与静电陀螺仪利用静电吸引力使转子悬浮的机理不同［1-3］，超导陀螺仪是利用超导体在低温超导态下的Meissner效应产生磁悬浮排斥力而使转子悬浮起来［4-7］。超导陀螺仪转子在高速旋转过程中，可能因为电机干扰而产生位置偏移，因此控制偏移的超导陀螺仪转子回复原位是超导陀螺仪研制中需要解决的关键技术之一。随着高精度精密时间间隔计数器的发展［10］，使用光电检测法来检测超导陀螺仪转
重庆科技学院学报（自然科学版） 2015年2期2015-12-28
- 一种二浮陀螺仪热仿真分析及试验验证
1)一种二浮陀螺仪热仿真分析及试验验证张沛勇1，孙 丽1，武丽花2(1.北京控制工程研究所，北京 100190； 2.天津航海仪器研究所，天津 300131)针对某卫星姿态控制系统中的重要测量部件二浮陀螺仪的精度及可靠性不断提高的要求，为了分析、掌握二浮陀螺仪的热设计及内部温度场分布对其精度和可靠性的影响，利用Ansys Fluent软件对二浮陀螺仪温度场进行仿真分析，得出其内部温度场分布情况，并与热真空试验数据进行比对，验证了二浮陀螺仪有限元模型及边界
空间控制技术与应用 2015年5期2015-06-09
- 低成本三轴微数字陀螺仪标定方法及实验研究
发展。MEMS陀螺仪因其具有体积小、重量轻、可靠性高、测量范围大、成本低和适应环境能力强等优点，使其在姿态测控、武器制导、惯性导航、汽车电子等现代军事及民用领域内发挥着越来越重要的作用[1-2]。该课题组正在研究设计一套应用于高地隙农业移动作业平台的自动导航系统，为了实现系统的小型化，低成本，并具有较高的精度，因此设计了基于图像处理系统、STM32单片机和MEMS器件的图像/INS(惯性导航系统)组合导航系统。图像/INS组合导航系统的性能依赖采集的图像质
仪表技术与传感器 2014年7期2014-03-21
- MEMS三轴数字陀螺仪标定方法研究*
陀螺，MEMS陀螺仪具有成本低、体积小、质量轻、可靠性高、温度漂移小、抗冲击力强、测量范围大等优点［1，2］。在农业领域中，常用低成本的 MEMS元件（如电子罗盘、加速度计以及陀螺仪等惯性传感器）对农业机械的即时姿态进行实时解算，为农业机械的自动导航控制与变量作业实施提供准确位姿信息［3，4］。姿态信息解算的精度除了与多传感器融合算法选取有关，还在很大程度上取决于传感器的数据有效性，即使陀螺仪的原理和结构都相当完善，也存在着由各种干扰因素所造成的测量误差。
传感器与微系统 2013年6期2013-10-22
- 基于ＤＳＰ的ＭＥＭＳ陀螺仪信号处理平台的设计
对现在MEMs陀螺仪的精度还不高的状况，为了降低陀螺仪信号的噪声，改善其非线性性能，提高陀螺仪信号的精度，提出基于TI公司的数字信号处理器TMS320VC33的MEMS陀螺信号实时采集与处理系统，对MEMS陀螺信号进行降噪、非线性补偿处理；并在DSP多任务机制下实现数据采集、处理、传输的并行化，该信号处理平台信号处理时间短，实时性高，可以满足MEMS陀螺仪的使用要求，算法简单有效，可以显著降低MEMs陀螺信号的噪声，在实际应用中具有一定的参考意义。
现代电子技术 2009年9期2009-06-25