电商仓库拣货机器人路径规划与实现

（浙江万里学院，浙江 宁波 315100）

1 引言

随着电子商务行业的迅速发展，网络购物成为一种潮流，很大一部分人热衷于通过网络购买需要的东西。在这样的发展趋势下，人们对物流服务也越来越重视，而运转效率就是物流服务的一个重要指标。对于普通客户来讲，速度是评价服务的重要标准之一。

仓库作为货物运转的节点，对货物运转有着至关重要的影响。现如今大多数的仓库自动化水平还比较低，订单的拣选基本依靠劳动力完成，这样一来效率低，二来错误率高，用户体验较差。并且现今人力成本上升，传统的工作方式早已不能满足社会需求[1]。

为解决这样的窘境，各大运营商纷纷在机器人方面加大投入研发，比较典型的如亚马逊的Kiva机器人、阿里巴巴的“曹操”机器人、京东的六轴机械臂等，目前已有部分仓库将机器人运用到现实的作业中。在电商仓库配送中心的搬运成本中，拣货的搬运成本约占90%，与拣货直接相关的人力占50%。拣货时间约占整个配送中心操作时间的30%-40%。在配送过程中，拣货是整个配送中心操作系统的核心，合理规划与管理拣货过程，对配送中心工作效率的提高具有决定性的影响。

本文就提高电商仓库配送中心工作效率提出拣货机器人路径优化方法，就路径优化中的最短路径及多机器人之间的避障进行研究并建模得出结果。

2 方案设计

2.1 地图设计

合理的仓库地图设计有利于仓库存储物资的合理安排，能够降低仓库工作人员的工作量，减少不必要的重复劳动。……