栅格_参考网

改进灰狼优化算法在特征栅格地图上的路径规划

17]提出了特征栅格的概念，并通过仿真实验，证明特征栅格地图，可以有效的加快群智能算法在路径规划问题上的求解速度，但设置的特征栅格提取规则和邻接矩阵的建立都太过繁琐。基于以上研究，本文提出了一种改进灰狼优化算法（Improved gray wolf,IGWO）在特征栅格地图上的路径规划方法。先对灰狼算法进行改进，引入调节因子来控制参数a的衰减，又引入动态权重和游走策略提高算法的性能；之后提出了判断特征栅格的新方法，加快了特征栅格地图的建立；同时为简化邻接矩

机械科学与技术 2023年9期2023-10-16

移动机器人的栅格概率路径图法路径规划

碍物周围建立局部栅格地图，并且进行路径平滑，提升了路径质量，但是依靠障碍物建立栅格也需要额外的复杂度，因此算法实时性较差。RAVANKAR等[11]提出了HPPRM算法，该算法将人工势场法与PRM算法融合，提升了在狭窄通道的通过率，但是需要额外的时间计算势场力。宋宇、王志明[12]将角点检测加入了PRM算法，直接针对障碍物采样，提升了窄道通过率，但是角点检测需要对整个地图作卷积，这需要额外的时间复杂度，并且角点检测对圆形等没有角点的障碍物效果不明显。CAO

机床与液压 2022年21期2022-11-23

改进蚁群算法在AGV路径规划上的研究

1,2…m) 从栅格i移动至栅格j的转移概率与两大因素有关。分别为栅格i和栅格j之间的信息素浓度以及两栅格间的距离启发式函数。如式(1)所示(1)(2)dij表示栅格i和栅格j之间的欧式距离，距离启发式函数受栅格间距离的影响，如果栅格间距离越大，则距离启发式函数值越小，选择该栅格的可能性越小；反之，栅格间距离越小，则距离启发式函数值越大，选择该栅格的可能性越大。信息素浓度更新：蚁群完成一轮迭代后，需要对栅格各段路径进行信息素浓度更新，便于为下一轮蚁群提供寻

计算机工程与设计 2022年9期2022-10-01

基于FlowStar软件的栅格舵气动特性模拟

00)1 引 言栅格舵是一种由外部边框和内部若干薄栅格组成的多升力面系统，作为新型气动力面和控制面，具有尺寸小、重量轻、强度高和易折叠等结构特点[1]，以及升力特性好、铰链力矩小和压心位置随马赫数变化小等良好的气动性能，可以在较大攻角和较宽马赫数范围内作为升力面使用[2]。根据栅格壁在边框内的布局不同，栅格舵可以分为框架式和蜂窝式[3]，蜂窝式又分为正置蜂窝式、斜置蜂窝式以及后来通过改变边框形式发展出的蜂窝后掠式，如图1所示。图1 栅格舵的布局形式由于栅格

计算力学学报 2022年4期2022-08-29

多因素A*蚁群算法的机器人路径规划*

 环境地图图1 栅格地图栅格法地图建模是指将机器人的工作环境划分为大小相等的若干个正方形栅格，由于栅格法比较直观且易于实现，故本文地图使用栅格法进行实现，具体如图1所示。栅格法地图由只包含0和1矩阵G定义，矩阵中0代表可行栅格，机器人可以通行，在地图中用白色填充，1代表障碍栅格，机器人无法通过，在地图中用黑色填充。为了让地图产生坡度变化，采用与地图大小相同的峰谷随机函数存储每一个栅格的高度，同时用灰色渲染，颜色越深的栅格的高度更高。表示栅格地图的矩阵G中的

组合机床与自动化加工技术 2022年8期2022-08-25

机器人栅格地图编码与索引方法

OS)中开源了其栅格地图库Grid Map Library，如图1所示。Koch P等为解决轮式机器人在野外环境的定位导航问题，设计实现了包含拓扑层、三维模型层、正射影像层、DTM层等多图层的野外环境模型[4],并使用3种不同的轮式机器人对环境模型的可用性进行验证。图1 ROS中栅格地图库Grid Map Library的栅格编码方式在空间推理计算方面，栅格地图是对连续空间的离散化表达，其离散化的特性适合高效的数据组织与索引、精准的空间分析与决策。当前机器

测绘工程 2022年3期2022-04-29

特征点提取下的AGV栅格法建模与分析

划问题，通过选择栅格法来解决这类问题。解决静态路径规划的主要方法有粒子群优化算法[5]、蚁群算法[6]、A*算法[7]、人工势场法[8]等，这些算法通常在栅格图环境模型中对路径进行搜索。其中蚁群算法是一种概率仿生算法，随着种群的迭代得到最优路径[9]；A*算法是一种启发式路径规划算法，它通过判断从起点到当前点的距离和从当前点到终点的距离的启发式信息之和来寻找最优路径[10]；人工势场法是一种虚拟力法[11]，它通过引力和斥力的相互作用将AGV引向终点。研究

计算机工程与应用 2022年8期2022-04-21

一种基于栅格网的无路网路径规划方法

,提出了一种基于栅格网的无路网路径规划方法,按照一定的大小对地理图形进行栅格化划分,再针对每一个栅格,对耕地、林地、草地、戈壁、水域等不同地类计算通行时间,最终根据通行要求计算形成起始点、途经点、结束点的最优路径。1 地理信息系统地理信息系统的定义是由两个部分组成的。 一方面,地理信息系统是一门科学,是描述、存储、分析和输出空间信息理论和方法的一门新兴交叉学科。另一方面,地理信息系统是一个技术系统,是以地理空间数据库为基础,采用地理模型分析方法,适时提供多

江苏科技信息 2022年7期2022-04-21

栅格环境下基于开阔视野蚁群的机器人路径规划

A*算法[4]、栅格法[5]等，仿生的的路径规划算法包括遗传算法、蚁群算法[6]、神经网络算法等。裴跃翔等[7]提出了嵌入筛选操作的遗传算法，一方面使用改进遗传算法在优化空间中细致搜索，另一方面使用标准遗传算法进行大范围开拓，将此算法应用于车身焊接路径规划中，得到了较好路径。胡平志等[8]为了解决复杂山地中机器人遇到的坡度问题，将坡度约束作为启发因素引入到蚁群算法中，得到了满足机器人坡度约束的山地路径。DAS等[9]提出了改进粒子群算法，同时将差分摄动速度

重庆理工大学学报(自然科学) 2022年1期2022-02-18

栅格特征在打印文件检验中的应用研究

文通过对打印文字栅格特征进行实验研究，初步总结了其稳定性和引起特征变化的因素，旨在为二次添加打印和换页变造文件检验探索新的思路。1 光栅图像处理过程TrueType Font，简称TTF，是曲线轮廓字库的一种，它采用直线和二次B样条曲线描述字体的外形轮廓，可以随意旋转、缩放、变形而不影响输出质量[2-3]。针式、喷墨、激光等常见的打印机都是采用光栅方式的输出设备，这些设备不能直接将字体的轮廓曲线输出到承印物上，只能处理点阵位图格式的文件，即根据分辨率设置，

刑事技术 2022年1期2022-02-13

救援机器人搜索目标路径环境快速建模仿真

的事故环境中构建栅格地图，采用拓扑方法对地图进行处理，将救援机器人搜索到的障碍物信息点自动生成栅格Voronoi图，得到准确的障碍物位置信息，对机器人的行驶路径进行分析，准确判断出障碍物位置，减少路径规划误差，为机器人提供有效的路径分析，保证机器人安全无碰行驶。2 栅格地图算法占有率计算由于栅格地图简单易懂，能直观的表达环境空间信息和信息数据易存储等特点，被广泛应用于机器人搜索目标路径导航、安全无碍行驶、位姿估计等方面[5]，尤其是处理激光雷达采集到的数据

计算机仿真 2021年4期2021-11-17

基于邻域栅格筛选的点云边缘点提取方法*

]首先对数据进行栅格组织，通过比较栅格内投影点所对应深度的平均值与其八邻域栅格的深度差判断栅格内是否存在边缘点，再对栅格内的投影点进行升序排列筛选出其中的边缘点。王宗跃等[9]通过对点集进行格网组织，在排除掉非边缘格网后再使用Alpha shape算法[10]进行边缘点提取，提升了Alpha shape算法在提取边缘点时的效率。丁承君等[11]借助PCL点云库实现了对点云边缘的提取，通过对待测点与k个邻近点组成向量的夹角进行排序，大于连续夹角的最大差值的点

科技创新与应用 2021年31期2021-11-09

基于改进栅格图的道路和障碍物检测算法研究*

图像［5～6］、栅格化［7～12］。栅格化处理是将原始点云数据投影到一个鸟瞰视角下2D栅格图中，简单而高效，在无人驾驶系统中应用广泛。基于高度差的栅格图［9］存在很多问题，无法正确区分悬浮障碍物和正障碍物，同时极易受到噪声点的影响。针对这一问题，本文提出一种改进的栅格图构建方法，通过统计栅格内点云高度分布的方法进行栅格分类，有效区分噪声点、悬浮障碍物点、正障碍点和地面点，同时通过膨胀处理得到紧密相连的占据栅格。道路检测过程中，通常采用先确定地面点再进行道边

计算机与数字工程 2021年9期2021-10-08

一种基于新的单元分解法的全覆盖路径规划算法

法、单元分解法、栅格法等[3-4]。其中随机法让机器人随机选择一个方向前进，遇到障碍物后转向再继续前进。这种方法简单，但无法保证全覆盖[4]，一般用于未知环境中。模板法采用预先设定的模板与当前环境信息比较，进而选择下一步路径，但模板法缺乏对整个环境的规划，效率较低。单元分解法是将含有障碍物的整个区域，分解成若干无障碍的子区域，子区域之间采用某种算法进行遍历。常用单元分解法有Trapeziodal分解法[5]和Boustrophedon分解法[6]。Trap

新型工业化 2021年2期2021-08-09

超声速栅格舵/弹身干扰特性数值模拟与试验研究

阳621000）栅格舵作为一种特殊的气动控制面，由外部框架和内部若干栅格布置而成的一个空间多升力面系统，与传统的平板舵相比，栅格舵有其固有的优点［1-2］，体现在：①弦长较小，翼面上的压力中心距铰链轴很近且受迎角变化影响较小，因此舵面铰链力矩较小，降低了对作动装置的要求，允许采用较轻和较小的转向机构；②便于折叠，在不需要翼面时可以贴在主体表面，而不影响主体的外形，减小了栅格舵布局的空间体积；③栅格舵的流动分离晚于平板舵，具有不同于平板舵的失速特性，有利于在

北京航空航天大学学报 2021年5期2021-06-09

基于改进蚁群算法的移动机器人路径规划*

有很多安全出口的栅格；并基于全局启发式信息使其适应于大规模应用；同时，建立了一个改进的信息素更新规则，以提高全局搜索能力和加速收敛速度。1 环境建模三种常用的机器人环境建模方法有几何法、拓扑图法和栅格法。本文借助栅格法创建机器人的作业环境，工作区域被划分为二进制信息的栅格单元，其中二进制信息表示障碍物栅格为“1”，自由栅格为“0”。栅格地图为二维环境，置于正交参考坐标系XOY中，计算每个网格的坐标。通过假设整个栅格具有整数及其长度等于坐标的单位长度，栅格i

组合机床与自动化加工技术 2021年4期2021-05-06

移动机器人全覆盖路径规划算法研究

5-6]基于动态栅格法的环境建模，分别提出优先级A*算法和置信度方向函数实现全覆盖路径规划，但它们只是单一考虑未覆盖区域或者机器人转向，同时当机器人从死区逃离时通常不是最优路径。针对上述所提算法的不足，这里在构建动态栅格地图的基础上，综合考虑栅格属性、机器人转向、临近栅格距离、未覆盖区域面积大小和逃离死区最优路径，提出一种基于改进的优先级蚁群算法的移动机器人全覆盖路径规划策略，以期达到降低路经重复率，减少转弯次数，提高工作效率。2 环境建模环境建模是移动机

机械设计与制造 2021年3期2021-04-02

一种改进的全覆盖路径规划算法

区域划分成若干个栅格，机器人从当前位置进行清扫，如果前方有未覆盖栅格，则继续向前搜索，否则计算当前位置的左、右2个方向的未覆盖栅格数目，并转向未覆盖栅格多的方向进行搜索。De Carvalho等人[16]提出的基于模板的完全覆盖方法是利用已知的环境地图信息和一系列模板规划出覆盖路径，针对不同的地形采用不同的模板(如向前TM模板、U型转弯UT模板、侧移SS模板、U型交错UTI模板、返回BT模板)实现区域全覆盖，该方法只适应于已知的环境信息。Choset[17

计算机与现代化 2021年2期2021-02-27

混合栅格光网络中的动态路由、频谱和调制格式分配

速演进。采用灵活栅格的弹性光网络(EON)可以提供应对这些快速变化所需的能力和灵活性。然而，运营商很少会进行“绿场”部署，前期投资也十分有限，所以渐进式地从固定栅格迁移到灵活栅格交换机更为可取。对于渐进式迁移而言，可以在保证剩余部分传统固定栅格网络正常运行的同时，从网络瓶颈链路开始升级交换节点。Tanjila Ahmed等人2020年2月在《IEEE/OSA Journal of Optical Communications and Networking》

无线电通信技术 2020年2期2020-12-31

一种面向潜艇管系自动布局的环境建模方法

学方法[1]和以栅格法为代表的单元分解法[2]。图形学方法利用点、线、面等生成具有空间邻接关系和拓扑意义的图，大多适用于障碍物较少、有效布局空间较大的二维空间。以栅格法为代表的单元分解法通用性较强，可以很好地与遗传算法等智能算法相结合，简单且易于实现，是管系布局领域应用最多的一种环境建模方法，但当布管空间较大时，栅格粒度和计算效率的矛盾是尚待解决的一个问题。栅格法作为机器人路径规划和管系布局领域的典型建模方法，受到了很多学者的关注。王伟峰等[3]在传统栅格

舰船科学技术 2020年9期2020-10-31

基于新型栅格启发式算法的矿井机器人路径规划

规则、大小相同的栅格，以栅格的特征信息描述实际地形。栅格法[8-11]对障碍物的适应能力较强，大大降低了工作环境建模的复杂性。研究者通常选择正方形作为栅格形状，在正方形栅格化的工作地图中，当机器人位于某个栅格时，沿水平或竖直方向和沿对角线方向移动。在实际路径规划中，当遇到障碍物时，若沿对角线方向移动，易与障碍物发生碰撞；机器人在绕障和平稳性等方面的能力较差[12-13]；矿难发生后在实时探测过程中每步消耗的时间无法唯一确定，这对救援造成重大影响。针对上述问

工矿自动化 2020年8期2020-08-25

基于A*算法在蜂巢栅格地图中的路径规划研究

径规划算法通常有栅格法[3]、 RRT算法[4]、 A*算法[5]、 Dijkstra算法、 神经网络算法[6]、 遗传算法[7]、 蚁群算法[8]等等. 其中， 栅格法因结构简单， 计算量小的特点， 广泛应用于静态已知环境下的移动机器人路径规划问题， 并且取得了较好的效果. 但是， 传统栅格法在构建环境过程中使用的是正方形栅格， 会造成总路径过长， 绕行障碍物过于困难等问题， 不少学者对此做出了一些改进工作， 并取得了一定的成果. 谢昆霖等[9]对传统栅

中北大学学报(自然科学版) 2020年4期2020-07-13

新型3D打印栅格状孕镶金刚石钻头胎体材料研究

的胎体结构设计为栅格状，并对其基本参数进行了理论分析。采用粉末冶金法制备Inconel 718和CoCrMo合金试样，通过分析烧结温度对2种胎体试样的硬度、耐磨性和抗弯强度的影响，确定了2种材料的最优烧结参数并对其在最佳烧结温度下力学性能与传统的WC基复合材料的力学性能进行对比分析。研究结果表明：当烧结温度为1 050 ℃时，Inconel 718和CoCrMo合金具有最佳的力学性能；同时，CoCrMo合金具有与WC基胎体相似的力学性能，更适合作为栅格状孕

金刚石与磨料磨具工程 2019年6期2020-01-13

改进A星算法移动机器人路径规划

问题中，但由于在栅格环境下A星算法只选择周围栅格的中心点加入open表中，导致路径点的选择局限于栅格中心点，路径转折角度固定为一些特定的离散值，从而产生了无效冗余转折或找到的最终路径不是最优。文献[1]提出了扩展Moore型邻居结构A星算法；文献[2]提出了结合跳点算法的A星算法；文献[3]采用了二叉堆优化查找open表中F值的方法，加快了A星算法的执行速度；文献[4]提出了去除冗余点的A星算法；文献[5]采用A星算法初始化信息素，用蚁群算法进行了机器人路

长春工业大学学报 2019年2期2019-06-04

5G NR频率配置方法

率配置涉及到信道栅格、同步栅格、Point A和系统带宽的配置。然后以3 400 MHz—3 500 MHz为例，给出了NR的信道栅格、同步栅格和Point A的配置方法，建议3 400 MHz—3 500 MHz的信道栅格配置为3 450 MHz（SCS=30 kHz）和3 450.18 MHz（SCS=60 kHz），同步栅格的位置配置为3 404.640 MHz，Point A的位置配置为3 400.860 MHz。最后，给出了3 400 MHz—3

移动通信 2019年2期2019-03-27

基于改进多步长蚁群算法的机器人路径规划

人路径规划方法有栅格法、人工势场法[1,2]、A*算法[3]等。随着移动机器人技术的发展以及对机器人智能化的要求逐渐提高，许多智能优化算法已经逐渐应用到移动机器人研究领域中，如遗传算法[4]、粒子群算法[5,6]以及蚁群算法[7-9]等。其中，蚁群算法因其具有良好的寻优能力、强鲁棒性等优点，广泛应用于移动机器人路径规划问题中。近些年来，针对蚁群算法存在收敛速度慢、易陷入局部最优等问题，学者们展开了一系列研究工作[10-13]。通过分析现有的用于机器人路径规

计算机工程与设计 2018年12期2018-12-22

反恐防暴机器人运动控制系统设计

地图、拓扑地图和栅格地图。机器人使用的三维激光雷达方案，因为扫描频率高，在短时间内，扫描得到的点的数据十分庞大，所以对每个栅格来说，都可以用大量点的数据来推测它的属性（是不可通行的障碍物还是可通行的平地、陡坡、高台）。建立一个栅格地图，根据本机器人整体技术指标的需要和激光雷达精度的性能，栅格地图的精度为500×500（mm），即每个栅格的长和宽都为500mm，整个地图包含10×10个方格，即地图长度为10个栅格，宽度为10个栅格。本系统通过激光雷达扫描环境

大科技·C版 2018年11期2018-10-21

基于栅格的传感网多移动Sink数据收集方案

则设计了一种基于栅格的数据传播机制-VGDD(virtual grid based data dissemination)，将网络划分成若干规模一致的栅格，并在各栅格中根据节点到栅格中心的距离选出一个簇头。在数据收集过程中，Sink以固定速度在以矩形网络内切椭圆为轨迹的线路上移动，而全网节点则通过其簇头及若干中继，将数据多跳上传至Sink。由于Sink的位置不断变化，故在VGDD中，每个节点需实时获取Sink的坐标，并由此重建数据上传路径。文献[11]提出

计算机技术与发展 2018年8期2018-08-21

基于栅格法的室内指示路径规划算法

场地为矩形，根据栅格边长N将场地划分为多个小正方形栅格（当边界不满一个栅格时，按一个栅格计算），得到row行col列的栅格地图。根据室内有无障碍物阷挡可将栅格地图分为障碍栅格和可通行栅格。可将含有障碍物信息的栅格地图用row×col的数组矩阵来表示，称之为栅格关联矩阵（简称关联矩阵）。如式(1)中用 map(x)来表示栅格x对应的关联矩阵的值：式中：当 map(x)=0时，表示该栅格上有障碍物，不能通行；当map(x)=C＞0时，表示该栅格可通行。在栅格地

中国惯性技术学报 2018年2期2018-05-31

地图代数中的双重网格计算方法

决，而其本质就是栅格方法，采用离散的、近似的解来解决各种实际问题，可能更为广义[3-4]。很明显，二维情况下，当栅格尺寸趋于0×0，解的正确性和准确性没有任何问题，但关键问题是栅格最大尺寸dx×dy多大才能确保计算的精确性，同时又能保证计算的最高效率。而在较大的空间范围内，栅格方法能否保证解决问题所必要的空间精确度也需要证明。其中最可能的解决途径是多重网格计算。传统的多重网格法是一种“近乎最优”的特殊迭代途径，是一种通用的非常有效的特殊类型的迭代法[5-9

测绘学报 2018年3期2018-03-31

基于ABAQUS的栅格翼展开试验动力学分析

于ABAQUS的栅格翼展开试验动力学分析冉振华，曾杜娟，黎汉华，邵业涛（北京宇航系统工程研究所，北京，100076）通过对栅格翼地面展开试验运动过程进行理论分析，并结合有限元分析方法分析了栅格翼展开过程中结构强度和增大铰链力矩对展开时间及结构强度的影响。结果表明，栅格翼展开至限位时，栅格翼与壳段接触点和栅格翼根部栅格位置应力远大于静强度分析结果，增大栅格翼铰链力矩对栅格翼展开时间影响较小，但可明显降低栅格翼展开时刻角速度，减小限位后的冲击能量。栅格翼；有限

导弹与航天运载技术 2017年6期2018-01-29

面向栅格模型的室内环境地图构建方法

10054）面向栅格模型的室内环境地图构建方法朱涛，黎恒明，唐新科，尚大帅（西安测绘总站，西安710054）针对室内未知环境地图构建问题，通过Kinect传感器获取障碍物深度图像信息，采用基于Bayesian的概率栅格计算方法，实现室内环境下的实时地图构建，并通过移动机器人平台验证其有效性和准确性。0 引言随着人工智能技术日趋成熟，机器人得到越来越广泛应用。移动机器人在未知环境中自主完成任务，需要不断感知周围的环境信息，进行定位、避障和路径规划，从而到达目

现代计算机 2017年29期2017-11-22

基于置信滤波的激光雷达多目标检测方法

区域边缘的不稳定栅格滤除，并将栅格分为动态与静态两类。最后使用改进的DBSCAN聚类算法，对动、静态栅格进行聚类处理，得出运动目标与静态目标。实验结果表明：该方法能够较大地提高对复杂场景下多目标的检测准确度，是一种高效的激光雷达多目标检测方法。置信滤波； DBSCAN算法； 目标检测0 引言激光成像雷达的波束较窄、方向性好，在一定程度上可以穿透遮蔽物获取目标信息，较之传统的二维成像传感器能更好地反映场景中目标的位置信息。在智能交通、精确打击等自动目标检测领

制导与引信 2017年2期2017-11-08

栅格翼大缩比模型超声速风洞试验方法研究

100076)﻿栅格翼大缩比模型超声速风洞试验方法研究魏忠武1, 秦永明1,*, 杨学军2, 张 江1, 欧 平1(1.中国航天空气动力技术研究院, 北京 100074; 2.中国运载火箭技术研究院, 北京 100076)栅格翼大缩比模型在进行超声速风洞试验时，由于缩比模型的格栅厚度较小、格栅间距较小等问题使得模型加工困难，同时模型结构强度难以满足超声速风洞试验要求，风洞试验中无法真实模拟栅格翼模型的气动特性和飞行器的静稳定特性。针对该问题，基于超声速线化

空气动力学学报 2017年3期2017-07-03

四边形格壁后掠式栅格翼气动特性研究

四边形格壁后掠式栅格翼气动特性研究王 迎,马贵春,符文科(中北大学机电工程学院,太原 030051)格壁剖面形状不同的栅格翼其升力性能也大有不同,前期研究表明菱形剖面和四角形剖面栅格翼比矩形剖面栅格翼减阻能力更好。文中基于此对后掠45°的栅格翼进行数值模拟研究,结果表明,投影尺寸相同的3种四边形后掠式栅格翼与其正置式相比均能够有效提高升力,增大升阻比,并且菱形和四角形剖面后掠式的栅格翼气动特性均优于矩形剖面后掠式栅格翼。栅格翼;数值模拟;四边形;后掠式;气

弹箭与制导学报 2017年1期2017-06-23

基于栅格地图中激光数据与单目相机数据融合的车辆环境感知技术研究

﻿基于栅格地图中激光数据与单目相机数据融合的车辆环境感知技术研究先进的辅助驾驶系统需要强大的环境感知与建模，许多车辆的环境感知系统基于栅格地图。本文基于栅格地图在车辆环境感知技术研究中将激光数据与单目相机数据融合。首先介绍了经典的栅格地图，栅格地图法是将车辆周围的区域分为若干个独立的小单元，称为栅格。依据传感器接受的信息对每个栅格的状态进行评估。常见的栅格地图类型为占用栅格地图和对象栅格地图。使用栅格地图的主要目的是进行驾驶路径检测和区分道路静物与动物。建

汽车文摘 2016年1期2016-12-10

网络升级场景下的保护技术研究

基于波分复用固定栅格的光网络已经无法满足人们的需求，扩大网络容量，提高频谱资源利用效率成为当下研究的热点。现有固定栅格结构向大容量、高频谱效率的灵活栅格结构演进势在必行。文章在此基础上，针对固定栅格向灵活栅格演进过程中的主要过渡形式—两种栅格共存的光网络的流量生存性问题展开研究，提出了一种适用于该网络场景下的保护技术，并在仿真平台上对其展开了性能评估。栅格异构；数据中心光互联；保护技术随着互联网流量的指数级增长，在光传输领域灵活栅格技术受到了广泛关注和青睐

无线互联科技 2016年20期2016-11-23

后掠栅格翼不同马赫数下气动特性研究

30051）后掠栅格翼不同马赫数下气动特性研究陈阳，马贵春，王博（中北大学 机电工程学院，山西 太原030051）为了栅格翼能更好地得以应用及发挥更优的气动性能，减小栅格翼的阻力系数，提高栅格翼升阻比成为栅格翼的研究重点，文章在基于前人对栅格翼优良结构和减阻方案探索的前提下，建立了在GI模型的基础上将栅格壁前缘和后缘进行了削尖的模型（GI-S）及在GI模型基础上前缘后掠且削尖的模型（GISB-S），并分析不同马赫数下的气动性，结果表明：GI-S升阻比最大，

时代农机 2016年4期2016-09-05

不同栅格翼模型气动特性研究

马贵春　王博不同栅格翼模型气动特性研究山西中北大学机电工程学院陈阳马贵春王博栅格翼是由外框架和众多薄壁的栅格组合而成的一种新型稳定控制面，具有很多优点，但由于栅格翼的阻力大，在一定程度上限制其应用。本文在前人对栅格翼优良结构和减阻方案探索的前提下，结合栅格翼整体后掠、前缘后掠、栅格壁前后缘削尖等减阻方案，在本人研究基础之上建立模型，在不同马赫数下进行仿真分析研究比较其气动特性。研究结果表明，对栅格翼进行前缘后掠、栅格壁前后缘的削尖，均能够有效提升升力特性。

河北农机 2016年4期2016-08-16

尾身组合体不同类型栅格翼气动特性试验研究

身组合体不同类型栅格翼气动特性试验研究宋书恒＊，贺 操，李永红，周 岭，黄 勇（中国空气动力研究与发展中心，四川绵阳 621000）对于不同类型的栅格翼，采取了一种模型设计简洁、克服了在较小试验模型上安装铰链力矩天平的困难，同时又能测量栅格翼全部气动力和力矩分量的试验方法，获得了简单框架式、正置蜂窝式以及不同网格密度的斜置蜂窝式4种栅格翼在弹身影响下的亚声速和跨声速气动特性，并与平板尾翼的气动特性进行了对比，同时研究了栅格翼在尾身组合体迎风侧和背风侧不同位

实验流体力学 2016年4期2016-07-05

曲面形栅格翼气动特性研究

1000）曲面形栅格翼气动特性研究李永红＊，黄 勇，陈建中，苏继川（中国空气动力研究与发展中心高速空气动力研究所，四川绵阳 621000）与常规栅格翼布局相比，曲面形栅格翼布局减小了栅格翼翼元的等固壁通道的长度，从而有效降低了翼元内气流的壅塞，另外，这种栅格翼布局结构简单，易于折叠，减小了飞行器的轮廓尺寸，具有很好的工程应用前景。本文通过数值模拟方法，在亚、跨、超声速条件下，研究了曲面形栅格翼布局的减阻效果和减阻机理，对比了曲面形栅格翼和常规后掠形栅格翼布

空气动力学学报 2016年4期2016-04-05

基于蚁群算法的空中机器人三维轨迹规划

模型进行预处理和栅格化处理，然后将蚁群算法应用于三维已知环境模型中，得到1条由起始点到目标点的最短路径,以此作为轨迹规划的最优路径。空中机器人按照求得的最优路径进行运动，完成飞行任务。在路径寻优过程中蚁群算法表现出优良的有效性和使用性。空中机器人；蚁群算法；轨迹规划；栅格化空中机器人轨迹规划是对空中机器人在有障碍物的环境下自主避开障碍物从起始点到达目标点的规划研究。轨迹规划可分为离线轨迹规划和在线轨迹规划，这2种规划方法在军事和民用方面均具有重要应用价值。

安徽工业大学学报（自然科学版） 2015年4期2015-12-14

栅格翼气动特性及其应用研究综述

410200)﻿栅格翼气动特性及其应用研究综述彭 科1，胡 凡1，张为华1，周 张2(1.国防科学技术大学 航天科学与工程学院,长沙 410073;2.江南工业集团有限公司,长沙 410200)从实验研究、工程估算、数值模拟三方面综述了栅格翼气动特性研究方法及研究现状；概述了栅格翼主要气动特性；总结了弧形、整体后(前)掠、局部后掠等格翼新颖几何构型研究进展；全面概述了栅格翼在国内外各类型飞行器上应用情况及主要用途。针对格翼设计应用过程的瓶颈问题，分析展望了

固体火箭技术 2015年4期2015-04-22

混合网格方法研究栅格翼亚跨超声速气动特性

混合网格方法研究栅格翼亚跨超声速气动特性涂正光*，梁纪秋，周 铮(中国航天科工集团第九总体设计部，湖北武汉 430040)采用基于结构/非结构混合网格的CFD方法对栅格翼的亚跨声速气动特性进行了研究，计算方法经过试验数据的验证，可达到工程精度。对单独栅格翼的研究表明，跨声速壅塞时，流动通过栅格前方亚声速气流减速从栅格外侧溢流而实现流量调节;超声速壅塞时，流动通过在栅格翼上产生网状脱体激波使来流减速至亚声速来进行流量调节，且计算结果与理论估算上下临界马赫数范

空气动力学学报 2015年3期2015-04-14

面向直升机低空突防的三维航线规划算法研究

十分必要的，目前栅格法是空间离散建模的有效方法，即按照一定的采样间隔进行空间划分。根据飞行环境中的地形碰撞、电磁干扰、火炮打击等毁伤威胁因素计算格网单元的通行属性。1．1 空间环境层次剖分将规划空间进行栅格划分［10－11］是直升机低空突防航线规划算法研究的基础。这里假设规划区域是规则的长方体区域以方便建立空间参考基准。设规划区域长宽高分别为X，Y，Z，定义航线规划的局部坐标系：坐标原点定义在规划区域左下角点，坐标轴方向分别沿着长宽高增长的方向。综合考虑算

测绘工程 2015年7期2015-03-29

Voronoi图栅格生成算法GPU并行实现

Voronoi图栅格生成算法GPU并行实现屠文森，汪佳佳（南京理工大学 计算机科学与工程学院，江苏 南京210094）针对矢量法生成Voronoi图计算与存储复杂的缺点，重点分析研究了Voronoi图的栅格生成方法。对不同的栅格生成算法的复杂性和效率进行了比较分析，并针对以往方法速度较慢的问题，提出一种CUDA平台下GPU并行栅格扫描的方法。该方法利用GPU的多线程特性，将各个栅格的计算分散到不同的线程中并行处理。相比其他栅格生成方法，该方法不需要考虑栅格

现代电子技术 2015年4期2015-02-21

一种基于栅格预置点匹配的无线传感器网络目标定位方法

073）一种基于栅格预置点匹配的无线传感器网络目标定位方法闫新乐，谭 真，唐国明，封孝生（国防科技大学 信息系统工程重点实验室，湖南 长沙 410073）目标定位是无线传感器网络应用领域中一个重要的问题，是进行目标跟踪的前提和基础。节点呈栅格部署的无线传感器网络由于拓扑结构特殊，在目标定位应用领域具有独特的优势。本文基于栅格部署的无线传感器网络，提出了栅格预置点目标定位方法，通过设定和选择合适的栅格预置点进行目标定位。仿真实验和实际测试实验表明，该方法在定

电子设计工程 2014年16期2014-09-25

基于结构网格的栅格翼绕流数值模拟

74）0 引 言栅格翼是由许多栅格壁连接起来的复杂的空间受力系统，常用的有框式栅格翼和蜂窝式栅格翼。相对于传统舵面而言，栅格翼质量轻，适用攻角范围大、铰链力矩小，因而舵机功率很小，允许采用较轻和较小的控制系统，导弹质量明显减轻，具有紧贴弹体折叠安装减少空间等优点。因此在各种飞行器的设计中得到广泛应用，如俄罗斯的R－77、AAM－AE导弹控制舵面，美国的MOAB炸弹，中国飞船逃逸系统的稳定翼面、德国高超声速导弹的控制舵面等。鉴于栅格翼在亚、跨、超声速流中的独

空气动力学学报 2014年3期2014-04-06

压垮音速下栅格翼气动特性研究

姚光生压垮音速下栅格翼气动特性研究中北大学机电工程学院 席园 秦可伟 姚光生栅格翼阻力大是阻碍它广泛应用的一个主要缺点，因此如何减小栅格翼的阻力显得十分重要。本文针对栅格翼的结构特点，对两种栅格翼类型分别采用了前掠与后掠的方式进行模拟计算研究，结果表明前后掠方式在两种栅格翼类型中均能起到很好的减阻效果。栅格翼；减阻；前后掠；数值模拟引言栅格翼是由众多薄的栅格壁镶嵌在边框内组成，由于它特殊的气动外形，使之相对于传统的平板翼来说有着许多优点，如：升力特性好、在

河北农机 2014年5期2014-03-02

一种新型水下栅格翼的空泡水动力试验

寿﻿一种新型水下栅格翼的空泡水动力试验夏艳艳, 陈玮琪, 王宝寿(中国船舶科学研究中心 水动力学重点实验室, 江苏 无锡, 214082)为了寻求一种新型的适用于水下航行器上的栅格翼, 开展了栅格翼外框剖面形状及格片数量对其流体动力特性影响的试验研究。通过对试验给出的4种栅格翼的流体动力特性研究发现, 其中一款低阻力外形栅格翼其剖面形状具有一定的减阻效果; 增加栅格翼格片的数量可以提高升力, 但同时也会增加阻力; 当栅格翼产生空化后, 其升力急剧下降, 而

水下无人系统学报 2014年5期2014-02-28

移动机器人混合式全遍历覆盖路径规划算法

出了基于传感器和栅格地图的路径规划方法，适合简单环境.Hsu[6]等采用离线规划和在线避障方式来完成全遍历，实现过程较为复杂.邱雪娜[7]等提出了基于生物激励与滚动启发式规则的路径规划，适合简单环境，在复杂环境下出现了较多转弯和重复.郭小勤[8]提出了可动态调节启发式规则的滚动路径规划算法，有效减少转弯次数，并解决了U型障碍物区域的连续遍历问题.禹建丽[9]等在犁田式路径规划的基础上，运用回溯法来解决遍历过程中的盲区问题.环境已知的路径规划方法不适用于环境

山东理工大学学报（自然科学版） 2013年5期2013-12-18

动态栅格划分的光线追踪场景绘制

oto提出的均匀栅格法［5-6］，Sachidhar等人已经把这种算法在GPU上实现［7］.对于均匀栅格法的加速结构，它是将空间细分为具有相同大小的长方体形式的三维栅格.这种空间组织方式创建简单，主要就是把空间中的图元分配到关联的网格当中，因此它的建立速度要快于kd树和BVH，但是它的光线遍历并求交的速度要慢于kd树和BVH.对于动态真实场景的绘制，每种加速结构的效率是由两部分组成:加速结构建立时间和光线-图元求交时间.在真实复杂场景绘制的时候，由于场景中

哈尔滨工程大学学报 2013年5期2013-06-05

一种航空自组网GRID路由协议栅格长度划分方法✴

GRID路由协议栅格长度划分方法✴徐雪飞，甘忠辉，刘芸江，肖瑶
（空军工程大学电讯工程学院，西安710077）分析了航空自组网GRID路由协议的特点，在对GRID路由协议中栅格长度、节点有效辐射半径以及节点通信功率联合研究的基础上，通过理论分析和数学推导，得出栅格长度、节点有效辐射半径在一定通信功率条件下的定量关系，为GRID路由协议中栅格长度的划分提供了一种新的思路和科学的划分方法，对GRID路由协议在今后航空自组网中的研究设计具备一定的实用价值。航空自

电讯技术 2012年2期2012-03-31

栅格翼气动特性研究现状及应用前景

阳110045）栅格翼气动特性研究现状及应用前景郭江涛1，陆飞龙1，王 柯1，刑存震2（1.南京理工大学 能源与动力工程学院，南京210094；2.辽沈工业集团有限公司，沈阳110045）介绍了国内外关于栅格翼的研究现状，从气动特性、数值模拟、实验研究、结构优化等方面进行了总结.分析了栅格翼相对于平板翼的优势与不足，对栅格翼的应用前景进行了展望.栅格翼；气动特性；现状；减阻栅格翼是一种不同于传统舵面的升力面和控制面，作为一种新型弹翼，它是由众多的栅格壁镶嵌

中原工学院学报 2011年6期2011-12-27

引入方向变量的群机器人启发式区域覆盖算法

图的建模方法有:栅格法［2］、单元分解法［3］、拓扑逻辑图法［4］和 voronoi图法［5］等。在环境地图的模型建立后，群机器人的覆盖路径规划算法是区域覆盖问题的核心。目前已有的算法可以分为两类:离线规划算法和在线规划算法。Diana和Wesley等［6］用拟态物理的方法实现了群机器人的全区域覆盖，机器人之间采用显式通信方式。这种群机器人区域覆盖算法的一个局限是机器人群体在区域覆盖过程中，机器人之间的距离有一定限制。I.Wagner［7］和 S.Koen

太原科技大学学报 2011年4期2011-10-16

一种基于ArcEngine的栅格图像配准方法研究

cEngine的栅格图像配准方法研究徐景∗，吴小峰，吴国荣(长沙市勘测设计研究院，湖南长沙 410007)采用面向对象语言C＃，通过基于ArcEngine组件开发模式，利用具有精确坐标值和空间参考的矢量地图作为参考来实现对栅格图像进行精确的配准。这是一种快速而准确的获得具有比较精确坐标值和空间参考的栅格图像的方法，不仅增加了获得精确坐标值和空间参考的栅格图像来源，而且可以校正有误差的栅格图像，从而提高了栅格图像使用率和可信度。ArcEngine；图像配准1

城市勘测 2011年1期2011-04-18