航向
- 层次分析法在船舶航向自动控制能力评估中的应用*
）1 引言船舶的航向控制是船舶自动化的核心，其直接关系到船舶航行的操纵性、经济性，和航行的安全性和舰艇的战斗力［1］。建立全面的指标体系和评价方法，可有效评价所设计的船舶航向控制算法，对于船舶航向控制算法具有重要的指导意义。关于指标体系建立和评估的方法，常用的方法有专家会议法、专家调研法、层次分析法和最小均方法等，其中层次分析法将复杂的问题分解成若干组成因素，并将这些因素进行两两比较，确定同一层次中诸因素的相对重要性，然后综合专家的判断决定各因素的相对重要
舰船电子工程 2023年3期2023-07-05
- 船舶航向自适应控制系统研究
文设计并模拟船舶航向自适应控制器，用于解决传统航向控制非线性系统在复杂环境下控制效果差的问题。控制器的系数可由Matlab LMI工具箱计算得出，针对航向控制非线性系统，采用自适应控制方法设计控制器，该方法可以保证船舶航向控制系统的全局有界性。最后针对实船验证，仿真结果表明该控制器性能良好，控制方法有效。关键词：航向;自适应;控制系统;非线性;控制器0 引 言随着航行安全、节能、降低船员劳动强度等需要的提高，航向控制始终受到人们的高度重视[1-3]。但由于
航海 2022年1期2022-03-04
- 北极东北航道商船陀螺罗经航向误差修正算法*
北航道为船舶提供航向[2]，随着纬度升高，陀螺罗经会出现较大指向误差；光纤罗经[3]在极区水域使用精度好，然而由于成本高，尚未在商船上普遍使用；GPS卫星罗经价格低、精度高和备机时间短，但缺点是GPS信号可能会受到外界干扰[4]，造成卫星罗经不能正常工作。陀螺罗经在实际使用过程中，航向误差与纬度、速度以及稳定性能等因素有关[5]。在提高陀螺罗经稳定性能方面，袁群哲等[6]根据陀螺罗经力矩方程和主轴运动方程，仿真研究了纬度、速度等与陀螺罗经性能指标的关系，提
交通信息与安全 2021年6期2022-01-08
- 无人救捞艇的航向控制器设计＊
1）救捞无人艇的航向控制，是保证其能够迅速到达救援区域实现成功救捞的基础性功能。其一般由跟踪航向和航向保持两部分构成。航向跟踪要求无人艇的实际航向ψ逐渐变得和设定航向角ψr一样。航向保持则是要求舵角δ要克服各种干扰将实际的航向角ψ牢牢地稳定在设定航向ψr上。航向控制通常采取闭环控制[1]，通过实际航向ψ与设定航向ψr比较，形成航向误差信息△ψ=ψr-ψ，经过航向控制算法给出命令舵角δr，控制船头朝减少航向偏差的方向转动。1 无人艇航向PID控制器设计本文中
科技与创新 2021年24期2022-01-03
- 多路径下航向预估的无人车路径跟踪算法研究
自由度车辆模型、航向预估模型及附加航向模型，计算横向位置偏差、航向预估量及附加航向，以航向预估量、附加航向、车辆当前航向、前轮转角为航向反馈量，设计多路径下基于航向预估的模糊PID控制器，并通过SIMULINK仿真和对应的实车实对算法进行验证。控制架构如图1。本文旨在设计多路径下适应纵向车速的基于航向预估与模糊控制的PID控制器，安排如下：第二节着重于预期道路模型、航向预估模型、附加航向模型的建立。在第三节，设计了多路径下适应纵向车速的基于航向预估的模糊P
计算机仿真 2021年3期2021-11-17
- 无人艇航向控制策略综述
响，研究无人艇的航向保持和跟踪问题是目前的重点与难点，是研究无人艇航迹跟踪、自动避障、多艇协同等关键技术问题的基础。本文着重对无人艇航向控制近五年来的研究成果进行分析与归类，总结国内外专家学者在无人艇航向控制方面取得的进展，以及各类研究方法的主要研究成果及其主要特点，并分析其存在的主要问题，最后对无人艇航向控制的未来发展进行了展望。随着人工智能、信息技术的高速发展，无人驾驶领域的研究已逐步走向成熟，并展现出巨大的应用前景。在无人驾驶领域，主要包括无人机、无
电子世界 2021年14期2021-09-29
- 基于AHDE和手机陀螺仪的行人航向修正方法
差影响下提高行人航向估算精度，国内外学者提出了一些航向修正方法：Borenstein 等人[3]提出了基于陀螺仪航向估计的启发式漂移消除算法（Heuristic Drift Elimination,HDE），该方法利用室内环境大多为矩形，走廊一般为直线型的特性，预先设定好四个主导方向，当检测到行人靠近主导方向行走时，航向偏差会由HDE 算法来修正；Jimenez 等人[4]提出了改进的启发式漂移消除算法（improved Heuristic Drift E
中国惯性技术学报 2021年1期2021-05-27
- 基于Backstepping的非线性无人船航向控制算法
具有抗干扰能力的航向控制器是至关重要的[1]。目前，无人船航向控制算法主要有传统PID、模糊PID自适应控制、神经网络控制和其他一些基于专家经验智能算法的结合算法等[2]。但是这些算法与无人船航向控制器的设计结合时大都采用Nomoto线性无人船模型[3]。由于无人船装载状态、外界干扰等时常发生变化，线性模型已经不能精确描述系统的动态响应特性[4]。针对上述问题，本文在具有非线性特性的船舶运动模型中考虑了相关参数和外部干扰的不确定性，设计了非线性Backst
湖北工业大学学报 2021年2期2021-04-28
- 无人机滑跑侧翻现象建模与控制设计
性会受滑跑速度、航向角速度、质量、重心位置、起落架轮距、地面材质、风向等诸多因素的影响。特别是在人工辅助操纵飞行中，操纵手仅仅通过视觉观察难以实现细微的航向偏差调节，容易出现操纵过量导致的侧翻和甩尾等危险。目前，无人机滑跑方面的研究多为基于飞机地面滑跑的基本受力进行理论建模和仿真[3-4]。本文以前三点式无人机为研究对象，重点针对滑跑中的侧翻问题进行建模分析，提出了防止侧翻的安全性约束，通过系统辨识建立前轮转弯滑跑控制模型，最终通过试验验证了加入安全性约束
导航定位与授时 2021年2期2021-04-16
- 拨正教师介入游戏的“航向”
张永英案例中教师能遵照《3-6岁儿童学习与发展指南》中“教师在游戏中应观察和分析幼儿在先，介入和指导在后”的角色要求，观察幼儿搭大炮的游戏，直到发现幼儿需要帮助时再介入，这是值得肯定的。教师介入游戏以后，为幼儿搜索大炮的图片，介绍大炮的外形结构，之后幼儿按照教師搜索到的大炮形状去搭建，阳阳的问题转向了“我的大炮怎么才能旋转”，由此引发了教师的困惑。从教师的前情描述看，教师做了很多工作支持幼儿。针对瑞瑞的问题，教师出示了“真正的大炮”的图片，瑞瑞及其同伴按照
教育家 2021年7期2021-04-06
- 船舶航向最小方差自校正控制技术研究
，332007）航向自动控制一直是船舶操纵的主要模式之一，航向自动控制算法是保证自动舵实现航向保持和航向改变的核心。航向控制算法也是国内外船舶操纵自动化研究人员长期关注并持续研究的重要算法。Kallstrom和 Astrom 利用间接自校正控制理论开发的自适应航向控制算法[1]。Hung D Nguyen研究开发了自校正极点配置航向控制算法和最小方差自校正控制算法，完成了海试验证，但结果表明其设计的自校正控制算法有时会失去航向控制稳定性[2]。Fossen
声学与电子工程 2020年4期2021-01-13
- 高精度定位航向系统的设计和应用
通过坐标的定位和航向来完成工程的施工。本文介绍一种高精度GNSS的系统和装置，能够实现亚米级的定位和航向功能，作为一种必要的航向辅助工具，可广泛应用于海洋空间的测量施工作业工程。关键词：GNSS;航向;原理中图分类号：P228.4 文献标识码：A 文章编号：1671-2064（2020）09-0073-021系统框架本系统装载高精度GNSS模块，可接收GPS、GLONASS、BDS、GALILEO多星多频段，匹配稳定可靠的右旋圆极化全频段天线，保证定位和定
中国科技纵横 2020年9期2020-10-09
- 强磁干扰环境下无人机航向的修正方法研究
俯仰角、横滚角、航向角）是决定无人机飞行稳定的重要因素之一。姿态信息中，航向角十分重要，其多采用磁力计测量所在位置的磁场信息，与当地地球磁场信息进行数据融合处理来确定，以此获得无人机的初始航向角以及修正陀螺仪的时间累计误差，维持无人机航向角的正确与稳定。但是在强磁干扰环境下，无人机上的磁力计传感器测量的数据不再是所在位置的地磁信息，不能够确定无人机的航向角，而无人机航向角度不准确会直接影响无人机的位置信息的计算，极易发生飞行事故。因而，强磁干扰环境下如何准
工程技术研究 2020年14期2020-09-21
- 区域推进新时代劳动教育“五关注”
的观点，即要关注航向把握、关注平台构建、关注具体落实、关注特色创建、关注以评促育。关键词 劳动教育 航向 平台 特色劳动教育是学校课程中传承历史比较悠久的一门实践类课程，虽然其存在方式发生了变化，但劳动育人的根本宗旨却始终没有改变。根据《中小学综合实践活动课程指导纲要》和《关于深化教育教学改革全面提高义务教育质量的意见》的精神，作为学校教育质量督导的区域管理可以从五个方面入手有效推动新时代劳动教育的常态实施。一、关注航向把握——领会新时代劳动教育实施的
教学与管理(小学版) 2020年5期2020-07-16
- 基于卫星导航/惯性单元松耦合的低速智能电动汽车航向角估计
发展的关键技术，航向角估计是组合定位算法中的重要组成部分［1］。准确的航向角也是车辆轨迹跟踪控制的必要前提［2-3］。双天线GNSS（global navigation satellite system）接收机可直接输出车辆的航向角，然而，受制于成本，GNSS接收机输出的航向角通常采样频率较低，并且伴随有较大噪声和时间延迟［4］，实时控制难以直接应用。智能汽车大多配备有高精度GNSS接收机、磁力计和惯性单元等传感器，现有研究大多利用这些多源传感器通过估计手
同济大学学报（自然科学版） 2020年4期2020-06-16
- 基于MEMS-MARG传感器的消防员室内定位算法
时的步数、步长和航向信息，由初始位置推算出行人的位置坐标[7-8]。本文使用MARG系统作为定位数据采集的终端，根据消防员行走过程中所采集的3轴加速度值、3轴角速度值和3轴磁强度值，计算出步数、步长和航向角信息，使用PDR算法结合扩展卡尔曼滤波器（Extended Kalman Filter,EKF）估计出消防员的位置坐标。对于步数检测问题，设计了一种根据加速度幅值波形使用峰值探测法和零点交叉法相结合的方式进行步数检测；对于航向角误差的累积问题，在改进的启
中国惯性技术学报 2019年5期2020-01-07
- 基于航向补偿的水下滑翔机路径跟踪控制方法
元, 孙秀军基于航向补偿的水下滑翔机路径跟踪控制方法桑宏强1,2, 于佩元1, 孙秀军3,4*(1. 天津工业大学 机械工程学院, 天津, 300387; 2. 天津市现代机电装备技术重点实验室, 天津, 300387; 3. 中国海洋大学 物理海洋教育部重点实验室, 山东青岛, 266100; 4. 青岛海洋科学与技术国家实验室 海洋动力过程与气候功能实验室, 山东 青岛, 266237)针对水下滑翔机在内部模型非线性和外界环境干扰下的水平路径跟踪控制问
水下无人系统学报 2019年5期2019-11-13
- 偏置航向信标飞行校验的研究和探讨
言仪表着陆系统的航向信标天线阵列通常都安装于跑道延长线上距离跑道出口300m 左右的位置，其所发射的航向信号在空中合成一条与跑道中心线基本重合的航道线。飞机上的机载导航接收机接收该航道信号，给飞行员以飞机偏离航道位置的指示，同时机载自动驾驶仪可以跟踪该信号引导飞机落地。但在极其特殊的情况下，如本该安装航向天线的位置场地受限制，或跑道中线延长线上有障碍物高度超标导致无法沿着跑道方向设计进近程序，这时就需要将航向信标天线阵列偏置安装，以使航向信标既满足场地规范
中小企业管理与科技 2019年22期2019-09-09
- 基于预测函数控制的水面无人船航向控制器设计
控制算法在无人船航向控制领域极具应用价值。水面无人船本身存在操舵约束，其航行过程中还存在风浪流等扰动，针对上述问题，本章采用预测函数控制算法设计无人船航向控制器，实现对航向的有效控制，并为间接航迹控制算法的设计提供支撑［5］。2 基于经典PID算法的航向控制器经典PID控制算法设计结构简单，在工程上已获得广泛的应用。图1表示了基于经典PID算法的无人船航向控制系统。无人船航向控制系统为典型的负反馈系统，其输入信号为无人船的目标航向角ψd，输出信号为无人船的
舰船电子工程 2019年7期2019-08-05
- 消除大班额的正确“航向”
好执行政策的正确航向，防止走入误区。而让人担心的是，政策任务压下来，下面忙不迭地搞起了轰轰烈烈的“大跃进”“大运动”。各种数据指标层层下压，一到基层学校就变形走样，消除大班额变成了“表格消除”“数据消除”的形式主义，甚至可能出现为了应付检查，上演分散隐藏学生等“活人大蒸发”的闹剧。比如前两年新华社曾报道，在某省教育行政部门一次“教育强区”督导验收期间，当地几所学校为隐瞒大班额实情，以开展社会实践活动的名义，组织数百名“超编”学生外出参观传统文化景点、看电影
师道 2018年6期2018-07-16
- 直升机航向模态切换方法设计*
代直升机飞控系统航向通道必备的功能之一。直升机进行转弯或者导航飞行时，如果不能实现协调转弯，便会出现侧滑，使飞行阻力增大，品质差。航向稳定是航向通道最基本的功能，是所有高级模态的基础。因此设计合理的控制律，实现协调转弯功能与航向稳定功能的平滑过渡，对改善直升机的飞行品质和操纵品质具有重大意义。针对直升机协调转弯控制的设计，文献[1]、[2]给出了协调转弯模态的控制设计框图和指标，文献[3]对直升机协调转弯进行了机理和控制律设计的分析。但在实际工程应用中出现
机械研究与应用 2018年3期2018-07-11
- 消除大班额的正确 “航向”
好执行政策的正确航向，防止走入误区。而让人担心的是，政策任务压下来，下面忙不迭地搞起了轰轰烈烈的 “大跃进”“大运动”。各种数据指标层层下压，一到基层学校就变形走样，消除大班额变成了 “表格消除” “数据消除”的形式主义，甚至可能出现为了应付检查，上演分散隐藏学生等 “活人大蒸发”的闹剧。比如前两年新华社曾报道，在某省教育行政部门一次 “教育强区”督导验收期间，当地几所学校为隐瞒大班额实情，以开展社会实践活动的名义，组织数百名 “超编”学生外出参观传统文化
师道(人文) 2018年6期2018-06-22
- 一种航向控制设计在直升机的应用
和飞行特点决定了航向姿态系统的工作环境严酷、工作条件恶劣，振动强度大、温度变化快[4]。从应用实践总结得出，航向姿态会出现虚假信号，这种虚假信号影响了航向姿态稳定性，降低了直升机的航向操纵性能，严重影响了飞行员的操纵感受和飞行的出勤率。笔者提出了一种新的航向保持功能的控制方法，该方法结构简单，针对非主观因素引起的微动开关受力断开航向稳定模态精度差的问题起到了很好的控制作用，经过试飞和试验验证，该方法有效可行，并在此基础上改进了航向控制系统设计方案，最后对此
机械研究与应用 2018年2期2018-05-10
- PA44—180型飞机HSI系统简介及常见故障分析
训教练机。飞机的航向系统仪表主要为飞行员提供飞机的磁航向、真航向、陀螺航向与大圆航向的指示，对飞行起着至关重要重要的作用。因此，探究飞机陀螺磁罗盘系统的组成，分析其常见故障，对保障飞行安全，提高生产效率显得尤为重要。[关键词]PA44-180型飞机；HSI；保障1系统组成PA44-180型飞机陀螺磁罗盘系统的组成包括水平状态指示器、磁传感器、方位陀螺、伺服控制组件。水平状态指示器即HSI（Horizontal Situation indieator），用于
科技视界 2016年19期2017-05-18
- 捷联式磁航向测量系统的航向角误差动态特性研究
072)捷联式磁航向测量系统的航向角误差动态特性研究李丽锦， 周志广， 段 勇(西北工业大学 第365研究所，陕西 西安 710072)在不考虑罗差情况下，建立了捷联式磁航向测量系统的航向角误差模型，并结合无人机磁航向测量系统中框架式垂直陀螺仪的姿态测量特点，将其姿态误差源特征引入误差模型，全面分析了其航向角在不同飞行条件下的动态误差特性。对捷联式磁航向测量系统的航向角误差模型进行了仿真计算，并将仿真结果与飞行实验结果进行了比较分析。结果表明：捷联式磁航向
传感器与微系统 2017年5期2017-05-10
- 网络环境下无人水面艇航向控制器设计
低系统性能，影响航向控制系统的稳定性。为了能使无人艇按照设定航向快速、稳定地航行，提出一种基于网络的无人艇航向控制策略。首先，建立基于网络的无人艇航向控制系统模型。基于这个模型，运用 Lyapunov 稳定性理论和凸分析方法导出能使网络环境下无人水面艇航向控制系统渐进稳定的控制律，并设计基于网络的航向控制器。通过仿真验证所提出方法和设计控制器的有效性。网络环境下无人水面艇航向控制器设计陈丽丽，王玉龙(江苏科技大学 电子信息学院，江苏 镇江 212003)摘
舰船科学技术 2017年2期2017-04-17
- 罗经复示器的航向跟踪方法设计与优化
3）罗经复示器的航向跟踪方法设计与优化高 杨，樊明波，蔡 君（镇江船艇学院，江苏镇江212003）为提高步进电机式罗经复示器跟踪船舶航向的实时性、准确性及稳定性，提出了速率-位置控制及Kalman滤波两种跟踪方法，通过对航向数据的预处理有效提高了航向跟踪的连续性、平滑性。结果表明采用速率-位置控制方法的罗经复示器动态复示效果好，能较好的满足船用要求。罗经复示器 Kalman滤波 速度-位置控制0 引言精确的航向是船舶安全航行的一个重要保证。传统的航海仪器中
船电技术 2017年2期2017-03-14
- 基于磁标记的智能汽车实时航向估计方法
记的智能汽车实时航向估计方法针对全轮转向单铰式自动驾驶汽车，提出了一种新的基于磁标记系统的实时航向估计方法。为了实现良好的汽车导向控制，需要精确估计汽车行驶过程中的位置和航向角。研究主要从磁标记和车辆运动的相对方位来估计航向角。提出的磁标记系统包括3根安装在车轴附近的磁尺和掩埋在路上的磁标记，所有磁标记的位置和极性信息已经提前测量并已知。车辆在路上行驶时，磁传感器在每个采样期间检测磁尺和磁标记的相对距离（图1～图3），系统利用该数据信息便可估计出车辆的航向
汽车文摘 2017年1期2017-02-17
- 欠驱动水面模型船航向保持控制仿真平台
欠驱动水面模型船航向保持控制仿真平台柳晨光1,2,3,初秀民1,3,欧阳雪1,3,4,谢朔1,2,3(1.武汉理工大学ITS智能交通系统研究中心，武汉430063； 2.武汉理工大学能源与动力工程学院，武汉430063； 3.国家水运安全工程技术研究中心，武汉430063； 4.武汉理工大学物流工程学院，武汉430063)考虑到计算机仿真、半实物仿真及实船研究的不足，提出基于欠驱动水面模型船的航向保持控制仿真平台。该平台由模型船、航向与航速感知系统、航向保
中国航海 2016年4期2016-10-12
- 基于置信规则推理方法的雷达目标跟踪
一种基于雷达目标航向和速度对雷达数据进行数据关联的方法，解决目标密度较大时所出现的目标误跟或丢失问题，并采用基于置信规则库(belief rule-based，BRB)的方法建立了目标速度与航向的置信规则库，通过证据推理(evidential reasoning，ER)算法解决了不同量纲数据之间的冲突问题，从而验证了此方法的可靠性。实验结果表明，其真实目标置信度可达到95%以上。最后，运用此方法将得到的真实目标点进行Kalman滤波，实现对雷达目标的跟踪，
哈尔滨工程大学学报 2016年6期2016-07-28
- 基于船位监控系统的拖网捕捞努力量提取方法研究
m/s，拖网作业航向差一般在-50°～50°。利用航速、航向差阈值设定，把拖网船状态划分为慢速、作业、航行，然后提取出捕捞作业状态点，1 423艘拖网船共提取到处于捕捞状态的点318 433个，合计拖网捕捞时间15 921 h，利用反距离加权插值法生成捕捞强度分布变化趋势图。捕捞努力量在渔业资源研究中是重要的参考值之一，与传统的捕捞努力量计算方法相比，该方法具有实时、大范围、快速、分辨率高的特点，能够用于辅助渔业资源保护。关键词：北斗卫星； 船位监控系统；
海洋科学 2016年3期2016-07-11
- 一种小型舰船的航向姿态测量系统
一种小型舰船的航向姿态测量系统中国船舶重工集团公司第七一〇研究所 詹金晶【摘要】设计了一种用于小型舰船的航向姿态测量系统。该系统对陀螺罗经的航向数据和姿态传感器的横滚、俯仰数据进行实时处理，能为小型舰船提供高精度的航姿信息，且系统体积小，易于安装。经过调试和试验，该测量系统已得到成功应用。【关键词】航向；姿态；测量0 引言航向和姿态信息（包括横滚角度、横滚角速率、俯仰角度和俯仰角速率）在舰船航行过程中实时变化，其对操船控制和武器装备使用的精确性有重要影响
电子世界 2016年6期2016-04-20
- 某型机航向姿态系统伏尔航道偏差改进分析
3000)某型机航向姿态系统伏尔航道偏差改进分析盛竟茹 杨海燕 陈长忠 樊雅丽(中航飞机研发中心 陕西 汉中 723000)本文以某型机航向姿态系统设计为研究对象，针对用户增加伏尔航道偏差显示需求，通过对航向姿态系统和伏尔着陆系统工作原理分析，对航向姿态系统进行改进设计，实现了伏尔航道偏差在航向姿态系统显示目的。航向姿态系统；VOR方位；航道偏差1.引言某型飞机交付用户使用后，因用户机场仅有伏尔导航台，用户要求在航向姿态系统显示伏尔方位的同时，能够显示飞机
信息记录材料 2016年3期2016-02-14
- 浅析NM7000B仪表着陆系统中影响航向DDM的因素
参数之一，本文以航向信标的DDM为例来分析影响DDM的因素【关键词】 NM7000B 航向 DDMNM7000B仪表着陆系统产生的CSB和SBO信号通过天线系统进行发射，在空中形成完成的调幅信号，由飞机的机载接收机接受并解调，解调器输出是带有150Hz和90hZ音频的低频信号，电平差就是DDM。对于航向信号负的DDM指示90Hz占优势，此时指示出“向右飞”，正的DDM指示150Hz占优势，此时指示出“向左飞”对于下滑信号负的DDM指示90Hz占优势，此時指
中国新通信 2015年5期2015-05-30
- 基于磁阻传感器的磁罗经实验室训练方法改进设计*
磁阻传感器感知磁航向,对此航向加入误差模拟电罗经航向,磁罗经与此航向比对,模拟实际工作环境中磁罗经与电罗经比对测定消除磁罗经自差,解决了实验室无法进行此项目相关教学训练的问题。磁阻传感器; 磁罗经; 实验室Class Number U6661 引言利用舰艇上电罗经航向作为基准航向,与磁罗经比对得出磁罗经自差大小并以“爱利法”为基础进行自差消除的方法,相对于传统方法,具有不受天气、海域限制等优势,是一种常用的磁罗经自差消除方式[1～2]。该方法在院校教学中,
舰船电子工程 2015年8期2015-03-14
- 模糊自整定PID航向控制算法优化及其性能评判
模糊自整定PID航向控制算法3个参数Kp、Ki、Kd初始值的合理取值直接影响控制器的性能［1］，控制参数实际的船舶操纵过程应随船舶自身的工作状态（如载荷、吃水深度、航速等）及航行环境（如航线、水深、风浪流等）的不同而有很大的变化［2］。然而前期集成于船舶智能操控（Ship Intelligent Handling and Control，SIHC）仿真研究平台模糊自整定PID航向控制的算法，不能根据船舶操纵性及环境因素自动确定其初始值，而是直接引用DMI船
合肥工业大学学报（自然科学版） 2015年8期2015-03-07
- 大型远洋风帆助航船舶航向控制系统仿真
远洋风帆助航船舶航向控制系统仿真徐 立1a,1b， 方军庭1a,1b， 王国刚2(1.武汉理工大学 a.高性能船舶技术教育部重点实验室； b.能源与动力工程学院， 武汉 430063； 2．郑州宇通客车股份有限公司， 郑州 450061)针对海风会对风帆助航船舶的航向产生干扰，设计一种稳定的风帆助航船舶航向控制系统。在MATLAB/Simulink平台下对风帆助航船舶的航向控制和不同风况下的保向性进行仿真研究。仿真模型输出的结果表明，运用该航向控制系统可以
中国航海 2014年4期2014-11-29
- 电罗经对比测定磁罗经自差的方法
以保证完成其指示航向的功能”[1]。二、工作原理磁罗经按用途可分为标准罗经、操舵罗经、救生艇罗经、应急罗经。磁罗经的结构一般是由罗经柜、罗盆、自差校正器三部分组成。罗经柜通常由铜、木、铝等非磁性材料制成，主要用来支撑罗盆和安放自差校正器；罗盆由罗盆本体和罗盘两部分组成；自差校正器主要用于安放消除自差用的磁铁棒。校正罗经差用的磁铁分为硬铁和软铁；硬铁主要指校正半圆自差用的纵向硬铁、横向硬铁和校正倾斜自差用的垂直硬铁；软铁主要指校正象限自差用的软铁球或软铁片和
世界海运 2014年6期2014-11-14
- 直升机协调转弯机理分析及控制律设计
出协调转弯切换到航向稳定模态过渡过程中的瞬态处理方法，克服了退出转弯时的航向抖动问题，经试飞验证，该方案可行和有效。1 直升机模型及协调转弯过程描述直升机的协调转弯功能是利用航向和倾斜通道的协调配合来实现的。某型直升机的协调转弯控制系统结构图如图1所示。图中γ，ψ分别为倾斜角和航向角，γ˙，ψ分别为倾斜角速度和航向角速度，y¨为侧向过载，AIC为驾驶员横向周期变距操纵输入量，δrc为驾驶员尾桨桨距操纵输入量为倾斜通道控制律参数为航向通道控制律参数，为协调转
直升机技术 2013年1期2013-09-15
- 一种基于GPS的自动航向控制系统＊
提供日期、时间、航向和航速等参数［1］，根据这些参数可以对船舶的航路进行规划，实时控制舵角变化以完成自动航向控制。船舶在开阔水域航行时，可以预设好多个航路目标点，本系统即可按照目标点控制船舶自动航行。2 GPS数据读取2.1 GPS模块GPS模块使用GARMIN的12通道GPS15L接收机，同时可以跟踪最多12颗GPS卫星，从而能够快速定位，数据更新率为每秒一次，性能可以满足导航的灵敏度需求和动态需求。数据接口采用异步串行数据输入输出［2］，数据格式使用美
舰船电子工程 2012年12期2012-10-16
- 基于GPS测量系统的舰载作战系统动态航向对准技术研究
舰载作战系统动态航向对准技术研究李维林 李 蕾 唐伟方中国舰船研究设计中心，湖北 武汉430064针对舰载导航系统对准的实际需求，介绍一种在舰艇动态条件下，利用GPS完成导航系统航向对准的方法，对其中的对准过程和数据处理方法进行详细介绍。通过精度分析，证明该对准方法满足航向对准的要求，同时对保障条件要求低，便于操作，为舰载作战系统的航向对准提供了新的选择。作战系统；GPS测量系统；航向对准；精度分析1 引言虽然我国舰艇作战系统的对准技术已得到较大提高，但是
中国舰船研究 2009年4期2009-04-12