罗经
- 基于单片机的智能化磁罗经自差自测自校系统设计
指向仪器从传统磁罗经发展成陀螺罗经、卫星罗经、电子罗经、光纤陀螺、激光陀螺。这些新型航海指向仪器的使用为船舶智能航行、无人船操控提供了数字化航向基准,为现代航海技术注入了新的活力,但它们无不依赖于船电和相关的接收信号,在非常情况下可能难以提供航向基准信号。磁罗经依靠地球的磁性来实现指向,不受船电、天候等因素的制约,结构简单,性能可靠,维护方便,因而至今仍被国际海事组织确定为法定安装设备。按《国际海上人命安全公约》和我国《海船航行设备规范》:凡150总吨及以
上海海事大学学报 2023年4期2023-12-29
- 典型船用通导设备低温性能试验研究
极区惯性导航系统罗经失效机理、解算奇异原理及误差传播规律研究，并先后多次开展极区搭载试验，验证了光学惯导的极区导航功能。鉴于此，本文将充分考虑极地低温环境下船用通导设备的环境适应性、可靠性、可维性等应用需求，建立通导设备的低温试验方法，在模拟低温环境下完成设备的性能试验，分析可能发生的失效机理以及温度变化对通导设备性能参数的影响，为保障极地航行船舶在低温环境下的通讯导航能力提供有效的试验检测手段和评估方法。1 试验对象与测量仪器罗经是船舶上必备的一种典型导
装备环境工程 2023年8期2023-09-04
- 船用光纤陀螺罗经试验方法
125000）罗经是用于确定舰船航向和观测物标方位的仪器，广泛应用于航海导航中，它为舰船的安全航行提供保障[1-3]。陀螺罗经通过陀螺等惯性器件敏感载体角运动，利用机械稳定平台或数学平台计算得到载体在当地地理坐标系下的航向和姿态等信息。传统平台罗经均采用机电式陀螺（如液浮陀螺、挠性陀螺），框架式结构，陀螺转子由随动装置支撑，结构复杂。陀螺电机运动时产生的附加干扰力矩和支撑悬挂点产生的摩擦力矩都会导致误差。由于存在启动时间长，陀螺受到冲击时产生的误差大，可
海军航空大学学报 2022年1期2022-11-16
- 数字陀螺罗经驱动方位分罗经黑箱设计
去20年中，陀螺罗经等航海仪器迭代更新较快，数字化程度大幅提升，数据传输逐步统一到计算机接口（目前主要为串行通信或CAN总线），采用标准航海仪器交换NMEA报文，以满足现代雷达、电子海图、AIS、VDR等信息化设备数据采集，逐步形成高集成度的综合驾驶台系统IBS。作为船舶驾驶台基础传感器之一，陀螺罗经或新型首向传感器如光纤罗经虽然也有罗经航向数值的显示装置，但鉴于测方位的需要，数字化的分罗经在驾驶台两舷侧不能满足实船应用（方位测量）的需求，而且，大量现役舰
舰船科学技术 2022年18期2022-10-18
- 航天器发射前动基座自对准方法比较研究
系统的导航精度.罗经对准是惯导自对准领域的经典方法，是一类从经典控制理论角度出发设计对准回路的方法[2]，广泛应用于舰船[3-4]等导航平台的姿态自对准.近年也有大量研究基于罗经法的优化算法.文献[5]在分析了逆向捷联罗经对准算法的基础上，提出了一种基于逆向算法的静基座条件下快速对准方法.文献[6]用粒子群算法对罗经对准回路阻尼振荡周期参数进行寻优.此外，还有大量基于卡尔曼滤波的初始对准研究方法[7-9].相较于罗经对准，快速、准确的初对准方法仍是研究的热
空间控制技术与应用 2022年4期2022-09-01
- 某型自动舵分罗经航向误差大故障分析与处理
，带有微机控制的罗经同步涌现。但对于许多在航船舶来说，整机更换传统的罗经显然代价极大，因此在原有系统上，进行部分环节的数字化改造，以适应船舶设备各位置对航向信息的数字化需求，这是十分可行和必要的。如何进一步提升罗经航向信息的提取和利用，更好服务于船舶航行，已成为当前许多船舶要着手考虑的问题之一。在深入进行数字化改造应用的同时，许多设备出现了不少数字化改造后的故障，与传统模拟电路故障有着本质上的差别。本文以某型自动舵出现分罗经航向误差大的典型问题进行了分析和
中国修船 2022年2期2022-04-28
- 北极东北航道商船陀螺罗经航向误差修正算法*
指向设备。传统磁罗经会受到磁场分布的影响，使其几乎无法在北极东北航道为船舶提供航向[2]，随着纬度升高，陀螺罗经会出现较大指向误差；光纤罗经[3]在极区水域使用精度好，然而由于成本高，尚未在商船上普遍使用；GPS卫星罗经价格低、精度高和备机时间短，但缺点是GPS信号可能会受到外界干扰[4]，造成卫星罗经不能正常工作。陀螺罗经在实际使用过程中，航向误差与纬度、速度以及稳定性能等因素有关[5]。在提高陀螺罗经稳定性能方面，袁群哲等[6]根据陀螺罗经力矩方程和主
交通信息与安全 2021年6期2022-01-08
- 某型电罗经电源板烧坏故障分析与排除
故障分析某型电罗经在船舶出海过程中，出现电源板烧坏故障，更换备用电源板，工作时间长了之后依旧出现相同故障，导致装备不能正常工作。依此判定是电源系统故障，电源系统工作原理图如图1所示。船电220 V/50 Hz经开关和滤波后，分成2路。一路由变压器4T1变成110 V/50 Hz后，供给温控系统作为加热丝或风扇的电源，同时供给同步系统作为自整角机的激磁电源，此路与电源板无关。另一路经由变压器4T2后，变出3组抽头；第1组3个抽头连接电源板，经电源板产生6
中国修船 2021年5期2021-10-16
- 一种罗经高纬海区指向误差补偿方法∗
的新焦点区域。磁罗经、陀螺罗经等罗经系统是舰船航行的重要指向设备，其指向准确性将直接影响舰船操纵和安全。自2013年中远永盛轮首航北极东北航道开启商业通航以来，中远海运特种运输股份有限公司持续开展北极东北航道航行，积累了宝贵的航行经验，收集了北极高纬海区相关数据，本文基于中远祥云口轮北极东北航道航行数据，将各种罗经指向误差进行量化分析和补偿，为舰船高纬海区航行活动提供支持。2 高纬海区罗经工作特性舰船北极高纬海区航行能够使用的罗经指向设备主要包括磁罗经、陀
舰船电子工程 2021年4期2021-05-25
- 磁罗经校正人员培训考试发证管理的历史沿革及现状
樊 江 李 鹏磁罗经是依据磁针在地磁力作用下指向磁北的原理制成的一种指向仪器，具有结构简单、价格低廉、性能可靠和不依赖于外界条件工作的优点，故为船舶必备的一种传统而有效的航海仪器[1]。根据SOLAS公约第Ⅴ章第19条的规定，所有船舶，不论其尺寸大小均应设有1台经过适当校正的标准磁罗经或其他装置。因此，磁罗经是有关国际公约明确规定的必须强制配备的导航仪器，也是各港口国对船舶实行港口国监督检查的一项重要内容。在钢铁船舶上，磁罗经除了受地磁力作用外，还受船磁力
世界海运 2021年3期2021-03-30
- 磁罗经北极高纬海区航向误差分析与补偿
6018)由于磁罗经的自主指向能力可以作为远洋船舶最后的保障，国际海事组织明确要求远洋船舶必须安装使用。磁罗经的指北力为地磁场水平分力，在磁赤道处最强，随着纬度的增加而逐渐减弱，到达磁南北极处为零。因此，舰船航行到高纬度海区时磁罗经指向能力变弱，准确性较差[1]。关于不同工作条件下磁罗经的指向误差，已有学者通过指向误差的测试分析和误差补偿等研究工作，提出提高磁罗经指向精度的方法[2-5]。但这些研究都集中于中低纬度磁罗经的指向误差分析与补偿，难以依托分析获
船海工程 2021年1期2021-03-02
- 船舶导航设备虚拟仿真实验教学平台设计与开发
学平台集成了船舶罗经设备、船舶导航雷达、卫星导航仪等多种重要的船舶导航设备。目前，针对船舶导航设备的实验教学，各高校多采用真设备为主的教学方式。由于实训过程中需要频繁操作设备，很容易导致真设备损坏，且实验室缺乏海上航行真实环境和实时数据，实训效果一般，因此需要寻求一种有效的方法去解决目前所遇到的问题。针对上述问题，我校建设了国内首个虚实结合的航海仪器专用实验室，在实验教学中采用了自主研发的船舶导航设备虚拟仿真实验教学平台［13-16］。实验教学过程中，教师
实验室研究与探索 2021年12期2021-03-01
- 船上磁罗经自差表相关要求
胡 乐 申 伟磁罗经是一种利用地球磁场吸引磁针的原理制造的指向仪器，按其装置的位置以及使用范围分为标准罗经、操舵罗经、应急罗经和救生艇罗经。磁罗经主要由罗经盆和罗经柜两大部分组成。罗经盆是安装罗经指向系统的碗状铜盆或其他非磁性材料制成的碗状物，盆的上部为一气密的玻璃盖。为了增强盆的稳定性，在盆底的周缘灌以铅，以降低罗经盆的重心。盆内装有罗经盘、轴帽、轴针和毛细管等。为保证罗经盆始终保持水平状态，罗经柜上部装设平衡环，罗经盆刀口形的轴端就架在该平衡环上。罗经
中国船检 2020年10期2020-11-07
- 北极地区磁罗经适用能力
想。[1-3]磁罗经是船舶上必备的一种指向设备。在北极航道航行的船舶都安装有磁罗经。由于北极地处北纬66.5°以上的高纬度区域，地磁场在该区域的分布较为复杂，导致磁罗经在该区域的指向能力的水平分量相比地球中低纬度地区显著减小。因此,普遍认为磁罗经在北极地区会失效。本文针对磁罗经如何在北极使用、在哪些区域使用和如何提高磁罗经的适用性能等问题，依据世界地磁模型(World Magnetic Model,WMM)2019，分析地磁场、地磁场水平分量和磁差等要素在
中国航海 2020年2期2020-07-23
- 基于正逆向导航解算的捷联罗经动基座对准研究
001)0 引言罗经系统典型的对准方法有解析对准和罗经法对准[1-4]。罗经法初始对准是利用罗经原理基于控制反馈的自主式对准方法[5]。罗经法对准不需要精确的数学模型和噪声模型，并且具有自主性强、精度高和航向误差不随时间积累等特点[6]。捷联罗经初始对准是基于罗经效应通过控制算法完成闭环调节的过程，对准算法的精确性和快速性是相互制约的。随着光纤陀螺、激光陀螺和加速度计等惯性器件的日益成熟完善，为捷联罗经初始对准研究增加了新的活力[7]，最终使精度得到了很大
导航定位与授时 2020年3期2020-06-08
- 一种罗经方位对准的参数设置方法
初始对准方法中，罗经对准方法参数设置简单、易于实现、计算量较小，是捷联惯性导航系统初始对准技术的研究热点。近些年，有关罗经对准的相关研究较多，如文献[1]研究了旋转调制的罗经对准，通过旋转调制将陀螺常值漂移变换成正弦信号，再通过合理设置相关参数将其滤除，进而消除对对准精度的影响。文献[2]分析了随机游走对罗经方位对准的影响，并推导出了误差方差公式。文献[3]研究了姿态逆向解算的罗经对准。文献[4]研究了罗经方位对准的收敛时间，给出了相关误差的时域函数，为控
沈阳理工大学学报 2020年6期2020-05-14
- 无卫导条件下多舰船联合导航方法研究*
称惯导）或者平台罗经的组合成为许多大型舰船的主要导航方式，然而在复杂电磁环境下，卫星导航可能受到严重干扰，甚至无法正常使用，如何保障舰船编队在无卫星导航条件下仍能得到相对准确的导航信息成为研究的重点。1 联合导航的背景随着技术的发展，组合导航成为绝大多数水面舰船主要依靠的导航方式［1］。其中卫星导航虽然能够为用户提供全天候、不间断、高精度、实时的三维位置，但由于其脆弱的抗干扰性使其极易受到电磁干扰而无法正常工作，这就可能导致在复杂电磁环境下舰船执行特殊任务
火力与指挥控制 2020年1期2020-03-27
- 基于模糊层次分析的船用光纤陀螺罗经性能评估方法
引言相对于传统罗经，光纤陀螺罗经具备更高的综合性能。不仅启动时间短，同时还具备长时间高精度的航姿参数保障以及多种灵活的工作方式[6-7]。有关传统罗经的国家标准只涉及罗经的各项性能指标要求，并未给出罗经的整体性能评估方法[8]；而传统罗经的整体性能评估方法依靠专家的经验决定罗经各项评测项目的权重，存在主观、客观性不强，难以充分定量、定性地综合评价设备性能。另外，由于器件和控制机理差异[9]，光纤陀螺罗经在不同船舶运动状态下的系统性能与误差特征也呈现出不同
导航定位与授时 2020年2期2020-03-19
- ADCP外接GNSS罗经仪测流系统安装偏移量测定
获得船速和内置磁罗经获取的方位分解计算出大地坐标系的绝对流速[1-2]。但当测量遇到流动底质或底沙运动(动底)时，底跟踪失效；而当采用铁质测量船时，会导致ADCP内置磁罗经失效或获得的方位带有较大误差。ADCP底跟踪和内置磁罗经只要有一项参数存在偏差，就会影响ADCP流速测量精度，甚至测不到绝对基准的流速数据，限制了ADCP的应用。为消除上述问题影响，近年来借助外部GNSS罗经仪，为测量船提供绝对的船速和方位，为ADCP实测绝对流速提供外部参考基准[3]。
人民长江 2019年12期2020-01-02
- 罗经方位对准的收敛时间分析
8540 引 言罗经对准是惯性导航系统常用的一种初始对准方法，该方法基于“罗经效应”原理［1］，应用经典控制理论，在频域上设计罗经对准回路，罗经对准具有设计参数少、计算量小、易于实现等优点，因此，该方法一直是初始对准研究方向的热点。罗经对准分为水平对准和方位对准2 种，一般来讲，水平对准速度快、精度高，难度较小，而方位对准则是整个对准过程的关键和难点。李瑶等［2］研究了摇摆状态下的捷联惯导系统罗经法自对准技术，设计优化了水平和方位对准参数，该方法在不同海情
中国舰船研究 2019年5期2019-10-24
- 船舶首向信息未接入AIS设备和雷达的案例分析
雷达和一台标准磁罗经。船舶安全检查员使用“AIS智能检定仪”检查该轮AIS设备时，发现检定仪显示该AIS设备船舶首向未设置，也就是船舶首向信息未发送至AIS设备，见图1。船舶安全检查员要求船员打开雷达，发现雷达显示屏显示的信息也没有该轮首向信息。船舶安全检查员进一步检查该轮磁罗经，发现磁罗经未配备首向传送装置（THD），因此也就无法将船舶首向信息转化为电信号输入AIS设备和雷达中，不符合《国内航行海船法定检验技术规则2004》的要求。船舶安全检查员在《船旗
世界海运 2019年10期2019-10-11
- 静基座捷联罗经初始对准方法
如多位置对准法和罗经对准法、卡尔曼滤波最优估计对准方法、传递对准法等[2]。其中，罗经法初始对准是平台惯导系统(PINS)的经典对准方法[3]，罗经对准法可分为水平调平和方位对准两个步骤，方位对准在水平调平的基础上进行。PINS中实体平台具有隔离外界干扰的作用，因而平台罗经能够实现晃动基座下的初始对准。捷联惯导系统(SINS)本质上与平台惯导系统相同，所以，在SINS初始对准中也可以根据平台罗经初始对准的特点，以数学平台代替物理平台，采用罗经对准方法，本文
现代导航 2018年5期2018-12-06
- 图里翻译规范视角下罗经国英译《古文观止精选》探析
规范理论，来分析罗经国《古文观止精选》译本的翻译策略，并进一步证明图里的翻译规范理论有一定的解释力。二、图里翻译规范理论概述众所周知，翻译不仅是两种语言的转换，更涉及到两种或多种文化系统。翻译活动受到源语和目的语双语的社会文化习俗的制约。这种种制约，就是“规范”。规范具有社会调节作用，能实现人与人之间的社会合作，同时又协调个人与集体之间的关系，协调个人的意图、个人选择和个人行为与集体信仰、价值体系和标准之间的关系(廖七一，2001：308)。作为多元系统论
长江丛刊 2018年18期2018-06-14
- 磁罗经自差校正准确性评估软件设计
引言现代舰船上磁罗经作为陀螺罗经的后备系统，仍是必备的航海仪器。磁罗经依靠地磁力的水平分量来指示舰船航向，配合方位圈还可测量物标方位和舷角，具有构造简单、生命力强、维护保养简便、不使用电源等优点[1]。舰船上的磁罗经受到地磁力、船体硬铁磁力和软铁磁力的共同作用，使罗盘北向偏离磁北而产生自差。自差的消除、剩余自差的测定及其计算制表过程准确与否直接影响磁罗经航向和方位修正的准确性。且通过传统方法在坐标纸上手工描绘的自差曲线极易发生不平滑，导致曲线失去了自差变化
计算机测量与控制 2018年2期2018-03-08
- 浅谈船用陀螺罗经维护与保养
助局浅谈船用陀螺罗经维护与保养王永杰1路修俊2/ 1.天津海运职业学院 2.交通部北海救助局随着现代航海技术的发展,远洋船舶航行海域得到进一步拓展,只有保证船舶航向的准确性才能确保船舶航行安全并提高航运公司营运效率.所以作为提供船舶准确航向的陀螺罗经，作用尤为重要。本文针对陀螺罗经维护与保养进行了详细的介绍.陀螺罗经；支撑液体；陀螺球；随动球1.陀螺罗经基本组成及工作原理1.1 陀螺罗经基本组成一套完整的陀螺罗经系统是由主罗经及其附属仪器组成。附属仪器是保
大陆桥视野 2017年22期2017-12-23
- 电控陀螺罗经稳定过程研究与设计
018)电控陀螺罗经稳定过程研究与设计袁群哲， 周红进， 蒋永馨， 韩云东(海军大连舰艇学院 航海系，辽宁 大连 116018)为提高电控陀螺罗经的使用性能，根据罗经力矩方程解析出主轴运动方程，建立罗经主轴运动仿真模型，仿真研究力矩系数、启动初始条件与罗经稳定精度、阻尼运动周期及稳定时间的关系。仿真结果表明：随着纬度升高，罗经的稳定精度下降，稳定时间显著延长；但通过同步放大2倍找北力矩和阻尼力矩系数，在保持稳定精度不变的同时，约缩短稳定时间30%；初始方位
中国航海 2017年1期2017-11-07
- 外杆臂效应对于船用捷联惯导罗经对准影响分析
对于船用捷联惯导罗经对准影响分析姜述强1， 刘繁明1， 魏风梅2， 张 强1， 黄 磊1(1．哈尔滨工程大学 自动化学院， 哈尔滨 150001; 2.哈尔滨学院 工学院， 哈尔滨 150086)捷联惯导系统在动基座罗经对准中需要计程仪提供速度，然而计程仪(位于船底部)和捷联惯导系统(位于罗经室)之间存在的外杆臂效应使得计程仪提供的速度存在误差. 为分析外杆臂效应对动基座罗经对准性能的影响，推导了船舶纵摇、横摇、转弯情况下，外杆臂效应导致的速度误差表达式，
哈尔滨工业大学学报 2017年9期2017-11-02
- 基于惯性系的旋转式惯导系统快速对准算法*
提出了一种改进的罗经对准算法，达到缩短对准时间和提高对准精度的目的。仿真实验证明：该方法可以实现快速初始对准，7 min航向精度达到1.35＇。捷联惯导系统； 旋转调制； 惯性系； 初始对准； 罗经0 引 言海洋多变工况使船舶等运载体所受干扰复杂，导致捷联惯导系统(SINS)难以通过初始对准抑制初始姿态误差。旋转式捷联惯导系统虽然能通过旋转调制实现器件误差抑制，但无法抑制具有初始姿态误差激励的导航误差，因此，初始对准技术仍然是旋转式捷联惯导系统的关键技术之
传感器与微系统 2017年7期2017-08-09
- 罗经石遗址性质探析
450000)罗经石遗址性质探析杨 硕(郑州大学历史学院 河南 郑州 450000)陕西省考古研究所阳陵考古队于1999年对罗经石遗址外围进行了钻探与部分发掘，初步弄清了该建筑的基本情况。但是考古界对于罗经石遗址的性质并没有形成统一的认识，诸多考古学家众说纷纭，莫衷一是。本文试从各说法中对罗经石遗址的性质进行探析。罗经石遗址;太社;陵庙;陵寝一、引言汉景帝阳陵位于今咸阳市东62公里的渭水北岸源地上，罗经石遗址位于汉景帝阳陵东南方300米处，处在景帝阳陵陵
福建质量管理 2017年23期2017-04-06
- ZUBR气垫船磁罗经自差的岸基校正
ZUBR气垫船磁罗经自差的岸基校正兰国辉, 钟云海, 马海瑞, 韩云东(海军大连舰艇学院 航海系， 辽宁 大连 116018)分析利用传统“爱利法”在海上校正ZUBR气垫船磁罗经自差存在的航向保持困难、船磁随装载变化及经济成本高等问题。根据ZUBR气垫船可在陆地运动的特性，提出一种在岸基条件下校正该型气垫船磁罗经自差的方法。构建具体的磁罗经自差校正场环境模型，进而研究利用该校正场校正磁罗经自差的具体方法。研究成果对开展气垫船磁罗经自差校正工作具有实际意义。
中国航海 2016年3期2016-10-12
- 高精度磁罗经传感器设计
01)高精度磁罗经传感器设计付士民， 孙立凯， 于建楠， 齐娜(中国电子科技集团公司 第四十九研究所，黑龙江 哈尔滨 150001)摘要:设计了一种基于磁感效应的磁罗经传感器，该传感器采用了纳米坡莫合金材料模压形成单轴向磁芯，并在磁芯上采用密绕法缠绕漆包线形成磁感应传感器。磁感应传感器通过LR谐振施密特触发器电路处理，将磁场强度信号转换为频率信号。通过基于现场可编程门阵列(FPGA)的高精度频率计提取磁罗经频率信号。磁罗经传感器采用四点修正法来补偿背景磁
传感器与微系统 2016年1期2016-05-31
- 传承人在“非遗”档案管理与保护中的优势及作用
——以吴鲁衡罗经老店传人为例
用 ——以吴鲁衡罗经老店传人为例文/孟俊峰 Meng Jun-fengThe Advantage and Function of Inheritor in Managing and Protecting the Records of Intangible Cultural Heritage非物质文化遗产档案的管理与保护是“非遗”传承与保护工作的重要组成部分。传承人作为“非遗”的继承者、实践者、传播者、保护者，其特殊的身份决定了其在“非遗”档案的管理与保护中
山西档案 2016年4期2016-02-03
- 陀螺罗经性能测试方法研究
00）0 引言电罗经又称陀螺罗经，它能自动、连续地提供舰船的航向信号，并通过航向发送装置将航向信号传递到舰船需要航向信号的各个部位。从而满足舰船导航及武备系统的要求，是舰船必不可少的精密导航设备，被称为舰船的“眼睛”。全套设备由主罗经、分罗经和附属仪器三部分组成，核心部件是主罗经内的陀螺球。陀螺球是提供航向信号基准的敏感部件，是确保电罗经产品精度、性能指标的首要关键部件。1 陀螺罗经的基本原理陀螺不旋转时，其轴线可以任意改变。当其高速旋转而又没有受到外力影
现代导航 2015年5期2015-12-31
- 船用平台罗经模拟器的设计
中提供可用的平台罗经信号，介绍了使用于某设备的平台罗经模拟器实现过程，该方案以单片机+FPGA+DSC模块为核心，单片机实现人机交互，FPGA实现系统逻辑控制，DSC模块生成平台罗经信号。实测表明，该方法设计简单，满足船载设备的要求，可以实现转速比为1[∶]36的粗精双通道罗经信号模拟。关键词： FPGA； DSC； 罗经； 伺服系统中图分类号： TN802?34 文献标识码： A 文章编号： 1004?373X（2015）15?0060?03Design
现代电子技术 2015年15期2015-08-14
- 光纤罗经和卫星测姿的组合导航算法
00131）光纤罗经和卫星测姿的组合导航算法杨 晔，刘乃道，孟凡彬，张文杰，董金发（天津航海仪器研究所，天津 300131）为了提高光纤罗经和卫星测姿的组合导航精度和系统稳定性，提出了一种光纤罗经/卫星测姿的组合导航算法。首先分别对光纤罗经、卫星测姿和组合系统的误差进行了数学建模，以姿态作为组合系统的观测量，建立了组合系统的状态方程和观测方程。然后，给出了一种改进的 Kalman滤波器，这种滤波器不但能够保证滤波器稳定可靠，防止滤波发散，还提高了准确度，有
中国惯性技术学报 2015年6期2015-06-15
- 基于外参考速度辅助的行进间罗经法对准
速度辅助的行进间罗经法对准刘义亭1,2，徐晓苏1,2，张 涛1,2，吴 亮1,2，孙 进1,2，田泽鑫1,2（1. 东南大学 仪器科学与工程学院，南京 210096；2. 东南大学 微惯性仪表与先进导航技术教育部重点实验室，南京 210096）为实现行进间罗经法对准，将外参考速度引入，同时设计不同机动方式下的罗经法控制回路参数调节规律提高对准精度、缩短对准时间。首先分析线运动对罗经法对准造成的影响，设计基于外速度辅助的行进间罗经法对准方案；然后利用对准回路
中国惯性技术学报 2015年2期2015-06-05
- 测量船磁罗经自差校正技术研究
431)测量船磁罗经自差校正技术研究杨洋，舒敏，韩璐，王化伟，汤楹(中国卫星海上测控部，江苏 江阴 214431)根据航天测量船结构特点，分析测量船磁罗经的受力以及罗经自差变化的原因，针对测量船航线途径磁赤道的航程，提出准确校正测量船磁罗经自差及保证自差系数稳定的方法。磁罗经；自差；校正近年来测量船经常需要进行远洋航行，有时还需要驶入高纬度区域开展工作。测量船配备有各种先进的导航仪器，但陀螺罗经和磁罗经仍是船舶的主要指向设备。磁罗经作为传统的导航仪器依靠地
船海工程 2015年1期2015-05-03
- 捷联双态陀螺罗经模型研究*
)捷联双态陀螺罗经模型研究*陈建国1张迎辉2(1.海军驻上海地区水声导航系统军事代表室 上海 201108)(2.上海航海仪器有限责任公司 上海 200129)捷联系统是惯性导航设备发展的必然趋势。传统双态陀螺罗经模型具有抗干扰能力强、在高纬度区可正常使用、在线测漂等优点,可借鉴到现代捷联罗经设计中。论文介绍了捷联罗经应用传统双态陀螺罗经模型的思路和方法,并给出了模型框图和程序流程图。双态罗经; 捷联系统; 方位仪状态Class Number U666.
舰船电子工程 2015年4期2015-03-15
- 基于磁阻传感器的磁罗经实验室训练方法改进设计*
于磁阻传感器的磁罗经实验室训练方法改进设计*陈 伟 张 源(海军蚌埠士官学校航海教研室 蚌埠 233012)利用磁阻传感器感知磁航向,对此航向加入误差模拟电罗经航向,磁罗经与此航向比对,模拟实际工作环境中磁罗经与电罗经比对测定消除磁罗经自差,解决了实验室无法进行此项目相关教学训练的问题。磁阻传感器; 磁罗经; 实验室Class Number U6661 引言利用舰艇上电罗经航向作为基准航向,与磁罗经比对得出磁罗经自差大小并以“爱利法”为基础进行自差消除的方
舰船电子工程 2015年8期2015-03-14
- 减小电控罗经误差随纬度变化的方法研究＊
6）1 引言电控罗经是现代舰艇导航的必选设备，为舰艇提供稳定可靠的航向信息。它基于陀螺仪的定轴性，借助当地地球旋转角速率和重力信息，自主寻找当地子午面，并保持一定的指北精度。一般电控罗经中，方位修正回路传递系数和水平修正回路传递系数保持恒定，设备误差与secφ成正比，纬度越高，误差越大［1］。本文分析了电控罗经误差随纬度变化的重要原因，提出了减小电控罗经误差随纬度变化的两条途径，即变方位修正回路传递系数法和变水平修正回路传递系数法；针对该两种方法进行了论证
舰船电子工程 2014年3期2014-11-23
- 电罗经对比测定磁罗经自差的方法
业也非常发达。磁罗经是一种传统的航海指示仪器，其工作是利用地磁场与磁针等敏感元件相互吸引的原理，使罗盘的磁针始终指向地球的磁北极。由于磁罗经整体结构简单、工作性能可靠，除了地磁场外可不依赖其他任何外界条件独立工作的特点，因此至今仍是船上必备的航海仪器之一。一、法定要求国际海事组织（IMO）在1977年通过了“关于安装磁罗经的建议”的决议，在新修订的《SOLAS公约》第V章中规定“所有船舶，不论大小，应配备一台不依赖于任何动力并经过正确校对的标准磁罗经或其他
世界海运 2014年6期2014-11-14
- 极点配置对SINS罗经对准性能影响
0100）分析了罗经对准基本原理。基于常见的几种罗经极点配置方案及其对准性能与不足，将一个二阶振荡环节和一个临界阻尼环节相串联，把4个极点配置在同一个圆上，得到一种新的极点配置方案。该配置方法既保证了对准算法的快速跟踪性能，又兼顾对准精度。采用车载晃动对准数据和风扰条件下的车载导航数据，比较了不同极点配置的对准效果。试验说明，新的极点配置方案可以跟踪载体低频姿态角变化，在180 s内完成SINS对准过程；该方法能够克服大风扰动影响，提高SINS晃动基座对准
中国惯性技术学报 2014年6期2014-10-21
- 用DGPS双天线系统校验定位辅助设备的方法探讨
满足精度要求的电罗经、RGPS等定位辅助设备的连续正常工作，所以定期对这些定位辅助设备进行校验是很有必要的。根据相关国家（行业）标准与规范，按以往的惯例，对物探船上的电罗经、RGPS等定位辅助设备的校验常采用先建立校验场（测定基线与基准点3个）再用光电测距与测方位的方法。这也是一种常规通用的方法，但该方法要求校验场的基点与物探船的船首与船尾中心点通视，特别是当多缆物探船在茫茫大海上施工作业时尤显无能为力。由于发现六号船尚处于整船建造完工收尾阶段，船体较高，
海洋石油 2014年3期2014-01-13
- 对导航定位技术手段的反思
先没有消除和测定罗经（电罗经、磁罗经）自差和计程仪改正率，确保船舶主要航海仪器的正常工作。出航后也没有利用天然或人工叠标以及天测手段测定罗经差（青岛港内外是有很多天然叠标可供测定罗经差）。由于罗经和计程仪存在着较大的误差，而我们的航海人员又不掌握，从而导致产生很大的推算误差。过去，我们平时每隔半年到一年就要消除和测定一次罗经自差和计程仪改正率，执行重大或远航任务时，出航前还会安排检验性的补充测定。出港后还要利用叠标测定罗经误差；航行中每一个航向都要比对电、
航海 2013年3期2013-12-26
- 计算罗经差软件的开发与研究
汉430050）罗经是船舶上的重要航行仪器，罗经误差的大小直接关系到船舶航行的经济性和航行的安全性，只有快速地计算出罗经的误差并进行及时地校正，才能确保船舶在计划航线上安全地航行．船舶在沿岸或近岸航行时，可以利用专设的叠标或给定的航行物标来测定罗经差，但在开阔的海面上时，一般则只有利用天体来测定罗经差了．而传统的利用观测低高度太阳方位求罗经差通常是通过六分仪观测太阳方位，然后根据已知数据查航海天文历，再将所得数据代入公式进行计算，该方法费时费力，而且所得罗
武汉理工大学学报（交通科学与工程版） 2013年1期2013-03-09
- 船舶合成磁罗经油研制
39)船舶合成磁罗经油研制宋敏1，谢宇2，王建华1(1.海军后勤技术装备研究所，北京100072;2.中国石化润滑油重庆分公司，重庆400039)进口船舶磁罗经中使用了低黏度的聚甲基硅氧烷磁罗经油，国内无成熟产品可替代，为了满足该类型磁罗经的用油需求，必须对该油进行国产化研制。文章研制了能够替代俄ПМС－5聚甲基硅氧烷的船舶合成磁罗经油，通过理化性能试验、环境适应性试验和长期使用试验证明，研制产品具有良好的高低温性能，性能稳定，能够满足相关设备的使用要求。
润滑油 2012年5期2012-09-28
- 船载电子设备罗经安全距离测试方法及设备配置研究
01）0 引 言罗经安全距离测试是船用航行或无线电通信设备必须要做的测试项目之一，目前国内有能力完成罗经安全距离测试的单位比较少。笔者通过对测试原理及测试标准要求的研究，在罗经安全距离测试上取得了一定进展。本文主要论述了罗经安全距离测试的方法以及设备配置。1 罗经安全距离的概念罗经包括标准罗经和陀罗经（又称电罗经），作为船舶航行的可靠导航设备，直接关系到船舶的航行安全，在船舶航行方向的显示、指引方面起着重要作用。一般来说，罗经安装在驾驶室内，同时，驾驶室内
舰船电子对抗 2012年5期2012-06-28
- 捷联姿态系统的误差分配算法设计＊
信息，构成捷联式罗经姿态系统，将姿态误差抑制在一定范围内，从而长时间提供高精度的姿态信息。在系统的研制阶段，需要对惯性元件和测速装置的误差引起的系统姿态误差进行分析，并确定所研制系统需要采用惯性元件和测速装置的精度，即进行误差分配[1]。平台式罗经系统已非常成熟，其通过在水平回路和方位回路中引入阻尼环节，调整对陀螺的控制量，从而使平台精确的保持水平和航向。利用与其此相同的原理，在水平回路计算和方位回路计算过程中引入阻尼环节，可使捷联式惯性导航系统处于罗经工
弹箭与制导学报 2011年5期2011-12-07
- 安休茨标准12型罗经的故障分析及维护保养
安休茨标准12型罗经的故障分析及维护保养中国卫星海上测控部 阳跃图主要讲述安休茨标准12型罗经的基本结构，并结合实际工作分析故障产生的原因，提出维护保养的措施。安休茨标准12型罗经；罗经陀螺球；结构；误差一、概述陀螺罗经是利用陀螺仪的基本特性即定轴性和进动性，借助控制设备和阻尼设备，能自动找北指北并精确地跟踪地球子午面的一种指向仪器。我船安装的安休茨标准12型罗经特点是：灵敏部分是一个双转子陀螺球，借助液体的浮力和辅助支撑力使其在支撑液体中呈自由悬浮状态，
世界海运 2011年8期2011-06-07
- 舰艇自主导航设备特点比较及发展前景
可少的装备，陀螺罗经、平台罗经、惯性导航系统均为自主导航设备。从设备原理、特点、应用等方面对它们进行了全面比较和阐述，并根据现代战争对自主导航设备的要求，论述了它们未来各自的发展前景和方向。0 引言在舰艇航行中，自主导航设备不依赖外部信息，引导舰船航行到目的区域，并为武器系统提供舰船位置、速度、姿态等信息。本文所要阐述和比较的自主导航设备包括陀螺罗经、平台罗经和惯性导航系统。陀螺罗经是舰艇为保证航海安全而必备的导航设备，它仅为舰船提供航向信息；平台罗经主要
船舶 2011年1期2011-04-03
- 电控罗经的变传递系数阻尼方法
136）船用电控罗经在使用中，经常遇到这样的问题：在不同纬度下工作，其误差相差较大，特别是在动态环境下。传统理论认为，随着纬度的增加罗经误差也增大，这是属于罗经的机理性误差，所以一般电控罗经精度要求一般都含有secΦ 项。这是因为，在固定阻尼传递系数条件下，纬度越高，垂直阻尼作用越小，罗经效应越弱，经过稳定点时间长，动态误差越大；纬度低，其罗经效应越强，垂直阻尼作用越大，罗经效应越强，经过稳定点时间短。但罗经效应太强也容易引起振荡，相反延长了罗经找北时间。
海军航空大学学报 2010年4期2010-03-24